שלב אחר צעד של רגיעה של סביבת העבודה רובוט 6 של רובוטים

מרחב העבודה של רובוט 6 מעלות של חופש (6-DOF) מגדיר את האזור הפיזי שהוא יכול להגיע ולפעול בתוך. חישוב סביבת העבודה הזו כרוך בהבנה הפרמטרים המשותפים של הרובוט ואורך קישורים.מדריך זה מספק תהליך שלב אחר צעד כדי לקבוע את המרחב האפשרי של רובוט כזה.

הבנה רובוט Kinematics

רובוט kinematics מתאר את התנועה של קישורים ומפרקים של הרובוט מבלי לשקול כוחות.קדימה kinematics מחשב את המיקום של אפקט הסיום מבוסס על זוויות משותפות ואורך קישורים. בניגוד, קריומטים הפוכה קובע את הפרמטרים המשותפים הדרושים כדי להגיע לנקודה מסוימת.

שלב 1: Define Robot Parameters

לזהות את אורך הקישור, סוגים משותפים (rotational או prismatic), ומגבלות משותפות. פרמטרים אלה חיוניים למודל של יכולת ההגעה של הרובוט.לדוגמה, רובוט טיפוסי 6-DOF עשוי להיות אורך קישור החל מ -2 עד 1 מטר ומגבלות משותפות המפורטות בדרגות או בקוראן.

שלב 2: מודל קדימה Kinematics

לפתח משוואות kinematic מתקדמות באמצעות פרמטרים Denavit-Hartenberg או שיטות אחרות.משוואות אלה מתייחסות למשתנים משותפים למצב של אפקט קצה בחלל 3D. הם מהווים את הבסיס להבנת נקודות ההשגה של הרובוט.

שלב 3: קביעת עמדות השגה

חישוב המידות המקסימליות והמינימום של ה- End- Effector לאורך כל ציר על ידי זווית משותפת משתנה בגבולותיהם.תהליך זה כרוך בהערכה של ה- kinematics קדימה על פני המרחב המשותף כדי לזהות את נקודות הגבול של סביבת העבודה.

שלב 4: דמיין את סביבת העבודה

השתמש בכלים חישוביים או תוכנת סימולציה כדי לקבוע את נקודות הגבול.הדמיון הזה עוזר להבין את הצורה ואת גודל של סביבת העבודה, אשר יכול להיות נפח מורכב בהתאם לתצורה של הרובוט.

• זיהוי גבולות משותפים
• נקודות גבול מקבילות באמצעות קריטריונים קדימה
• « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « «
• אנליז את הנפח המתקבל