פיתוח מנהלי התקנים בעלי ביצועים גבוהים עבור מערכות הפעלה משובצות נשאר אחד המשימות המאתגרות ביותר עדיין קריטיות בהנדסת תוכנה ומערכת.בניגוד לסביבות מחשוב כלליות, מערכות משובצות פועלות תחת מגבלות משאבים חמורות - מחזורי CPU, זיכרון מוגבל, תקציבי חשמל הדוקים, ולעתים קרובות דרישות זמן קשות.נהג כתוב גרוע יכול לקלקל את תגובת המערכת, להציג תקלות מאוחרת, או אפילו לגרום לכשל מוחלט, לשיטות אבטחה חזקות ביותר, בתנאי שגורמים לשיטות בקרה יעילות של תפקוד חזקות יותר, תוך שמירה על תפקוד יעיל יותר, תוך שמירה על יעילות של שיטות עבודה, תוך שמירה על יעילות גבוהה יותר, תוך שמירה על יעילות של שיטות בקרה ופעולות אבטחה חזקות יותר, תוך שמירה על יעילות של שיטות בקרה ופעולות אבטחה חזקות יותר, תוך שמירה על יעילות של שיטות בקרה, ופעולות אבטחה חזקות יותר, תוך שמירה על יעילות של תפקוד, ופעולות אבטחה חזקות של שיטות בקרה, תוך שמירה על תפקוד, תוך שמירה על תפקוד.

המאמר מתחיל על ידי ניתוח המגבלות הייחודיות ודרכי הכישלון של פיתוח נהיגה מוטבע.זה אז פרטים שש אסטרטגיות ליבה - עיצוב מודולרי, שכבות מופשט חומרה, אופטימיזציה ביצועים, טיפול שגיאות חזק, מסגרת הפעלה ובדיקה רציפה - לפני בחינה של שיטות תמיכה סביב תיעוד, קידוד סטנדרטים, אימות של כל חלק מספק הדרכה קונקרטית, שבו מתאים, ההתייחסות לכלי אמת וסטנדרטים בתעשייה.

הבנת האתגרים הייחודיים של פיתוח נהגים

נהגים שקועים פועלים בגבול בין תוכנה לחומרה פיזית, מה שהופך אותם רגישים מטבעם לתזמון, רעש חשמלי וטעינה חומרה חומרה חומרה חומרה חומרה.

המונחים: constraints

מיקרו-בקרים Embedd לעתים קרובות יש רק קיליטר של RAM לרוץ בתדרים מתחת 200 MHz.כל שגרת שירות הפרעה (ISR) חייב להשלים במיקרו-שניות, ומבנים של נתוני נהיגה חייבים להיות יעילים זיכרון. העתקת מכופרים גדולים או ביצוע הקצאה דינמי בתוך חלקים קריטיים הוא לעתים קרובות יקר ללא הגבלה.נהגים חייבים להיות כתובים כדי למזער תוכן מנעול, להימנע משינוי מיותר, שימוש לא נחוץ, ושימוש יעיל, בכל מקום שבו מופעל לחץ על ידי DMA.

ההרחבה Hardware Diversity ו- Errata

פלטפורמות Embedded להשתמש במערך עצום של משפחות MCU, חיישנים, וצ'יפס קישוריות, כל אחד עם דיאגרמות תזמון ייחודי, לרשום מפות, באגים ידועים.נהג שנכתב עבור תיקון מסוים של היקפי עשוי להיכשל בשקט על צעד מאוחר יותר.מפתחים חייבים לתכנן עבור חומרה באמצעות תצורה של זמן ייצור, זיהוי ריצה, ונפילה נתיבי קוד. ללא שכבת מופשטת, החל מ-Ax ל- Ix- Ix-A.

דרישות בזמן אמת ודמנציה

מערכות משובצות רבות חייבות להגיב לאירועים חיצוניים בלוחות זמנים נוקשים - למשל, לולאות בקרה מוטוריות לרוץ ב 10 kHz או אודיו מדגימות ב-48 kHz.נהג שמציג אי-צפוי של ISR, הפרעות מוגבלות למשך זמן רב מדי, או משתמש בבלוק I/O יגרום מועדי-טרף פספסו, שחיתות נתונים או סכנות בטיחות.

חוסר תשתית הדבקה סטנדרטית

בניגוד מערכות שולחן העבודה, מטרות מוטבעות לעתים רחוקות יש מערכת קבצים מבולעת, או מתקן נפילה. תקלות נהג יכול להתבטא כמו מנעולים ספירודיים או שחיתות נתונים שקטה. לעתים קרובות פיזור יעיל דורש אוקטילוסקופים, מנתחים לוגיים, או JTAG עקבות, מה שהופך את זה קשה.האתגר הוא מוגבר כאשר נהגים חשוף או מינימלי על מינימום על זיכרון RTOS אין שום הגנה.

בטיחות ואישור מעל הראש

בתחומים כגון רכב (ISO 26262), רפואי (IEC 62304), או avionics (DO-178C), נהגים חייבים להיות מפותחים תחת תהליכים קפדניים עם דרישות מעקב, ניתוח כיסוי, ובדיקה קוד סטטי.שימוש נהג גרעין לינוקס מהקהילה עשוי לא להיות אפשרי ללא קשיחות ותיעוד.

6 אסטרטגיות לפיתוח נהיגה יעיל

התייחסות לאתגרים אלה דורשת גישה מכוונת ורבת פנים.אסטרטגיות הבאות מועסקות באופן נרחב על ידי צוותים מקצועיים משובצים ונתמכות הן על ידי ספרות אקדמית והן על ידי ניסיון בתעשייה.

עיצוב מודולרי: הפרדה של חששות מן ההתחלה

Breaking function intoמודולים נפרדים משפר את יכולת הבדיקה, את יכולת הישבן ואת התחזוקה.תבנית נפוצה היא ארכיטקטורת הנהג השכבתית:

  • (FLT:0)Hardware Interface Layer (HIL)IRLT:1) מכיל מאקרו גישה, מניפולציה bitwise, ו- I/O ישיר ממפה זיכרון זה הוא הקוד היחיד שנוגע לרישום חומרה וצריך לשמור עליו דק ככל האפשר.
  • (FLT:0)Core Logic LayerFLT:1 - יישום פרוטוקול המכשיר (למשל, רצף פיקוד SPI, העברות בקרה USB) באמצעות HIL. שכבה זו צריכה להיות רכזת ומבחן במחשב מארח באמצעות HIL לעג.
  • (FLT:0) הסתגלות של LayerFLT:1 - מספק נעילה, סינכרוניזציה, הקצאת זיכרון וביטול רישום. שכבה זו משתנה על ידי RTOS (FreeRTOS, Zephyr, Zux) ומפשטת את ההיגיון הליבה של ממשקי API ספציפיים של מערכת ההפעלה.
  • (FLT:0)Applications InterfaceFLT:1 - חושף את ה- API הציבורי של הנהג לקוד יישומים ברמה גבוהה יותר באמצעות דפוסים סטנדרטיים כגון קוד פתוח/סגור/כתיבה או POSIX.

לכל מודול יש אחריות יחידה וממשק מוגדר היטב.שינויים לרישום חומרה אינם מתרבים קוד יישום; החלפת מ- FreeRTOS ל- Zephyr רק דורשת כתיבת שכבת הסתגלות של מערכת ההפעלה.מבנה זה גם מאפשר בדיקות יחידה אוטומטיות: את ההיגיון הליבה ניתן לצרף לינוקס ומופעל עם שיחות חומרה מדמות, לתפוס באגים לפני שהקוד פועל אי פעם על המטרה.

שימוש ב-Hardware Modelion Layers (HAL) for Portability

HAL מסתמך היטב על לוגיקה פרוטוקול הליבה של הנהג מפרטי הרישום ברמה נמוכה של משפחת MCU מסוימת במקום לכתוב FLT:0, הנהג קורא פונקציה כמו FLT:1 (הההיישום HAL מטפל ברישום, עיכובים תזמון וכל עבודה עבור חומרה.

  • (FLT:0)PortabilityFLT:1) - אותו מקור הנהג ניתן לשימוש חוזר על פני STM32, NXP, Silabs ופלטפורמות אחרות על ידי החלפת יישום HAL.
  • (ב) ,0) קראנסמב"ד (הקוד מבטא כוונה ("התחילה גבוהה") ולא מניפולציה של מעט.
  • (ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
  • (FLT:0)SafetyigtyFLT:1) - החלת חומרי חומרה (למשל, הוספת עיכובים לאחר רישום מסוים) במיקום HAL יחיד מונע דפוסים חוזרים על עצמם.

ספקים מובילים כמו ARM מציעים (FLT:0)CMSIS-DriveralFLT ( 1:1), תקן HAL עבור נהגים היקפיים הפועלים ברחבי Cortex-M MCUs. בדומה, ה-FLT:2Zephyr Project של נהג מודל ה-FLT:3 מספק מסגרת מובנית של אבסטרקטיים עבור GPIO, I2C, SPI, ועוד מיפוי משותף בין ספקי התקן סטנדרטיים מתקדמים באופן דרמטי של HAL.

3.ביצועים אופטימיזציה: כל מחזור ועניין

אופטימיזציה ביצועים בנהגים משובצים אינה על מיקרו-אופטימיזציה מוקדמת, אלא על הימנעות מבזבוז ארכיטקטוני.טכניקות מפתח כוללות:

  • (FLT:0) צמצום הסבלנות.FIRLT:1) לשמור על ISRs קצר - באופן חד-משמעי מתחת 10 מיקרו-מיקרו-מיקרו-מיקרו-מאפשר להשתמש בעבודה או במשימות עבור פעולות לא-מאורגן.
  • (FLT:0) מינוף DMA ו-Rread העברות.earFLT:1) פיזור נתונים מ- CPU ל- DMA בקרים.עבור היקפים מוכווני בלוק (למשל, SDIO, Ethernet), להגדיר DMA descriptors ב- bu מעגלי כדי להפחית את ההעברה על פני ראש.
  • (ב) [ה] [ה]] [ה]], אם לא ידרשו [לדעת] [ה] [ה'] [ה'] [ה'] [ה']] [ה']'[ה']']'[ה']'[ה']'[ה']']'[ה']''''']'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
  • (FLT:0Cacheמודעות.FLT:1 על MPU מוטבע עם כריות נתונים, להבטיח כי buffers משותפים בין CPU ופריפריה הם מיושר ו / invalided נכון. טיפול cache מוביל נתונים מפוסלים וכישלונות לסירוגין כי הם קשים מאוד כדי לשחזר.
  • (FLT:0) העברת הקשר בין ה-FLT:1hil) השתמש בתזמון שיתופי בתוך הנהג או במבצעי אצווה שבו ניתן.כל אחד מההקשר עולה עשרות עד מאות מיקרו-שניות ברישום חוסך ומשחזר.
  • (FLT:0) טביעת רגל מזיכרון כוונון (FLT:103) השתמש דגלי מעמד ארוזים מעט, זיכרון בריכה עבור הקצאות קטנות, ולהימנע מטיולים.

Benchmarking צריך להתבצע על חומרה אמיתית עם מנתח לוגיקה או כלי מעקב כדי למדוד את הכדאיות להפריע, להעביר באמצעות לוח, ואת זמן ביצוע הגרוע ביותר מקרה הגרוע ביותר.רק נתונים מן הסביבה בפועל המטרה צריך להוביל החלטות אופטימיזציה.

טעות כפולה: גרייסינס על כישלון שקט

מערכות Embedded חייבות לשרוד גלי חומרה חומרה, תקלות חולפות, והתנהגות היקפית בלתי צפויה.נהג שמבהה בכל מצב בלתי צפוי או מחזיר אשפה שקטה יכול לגרום לכשלים יקרים של טיפול בשגיאות יעילות כוללים:

  • (ב) ,0) קודים שגיאה ממולאים (FLT:1) - כל פונקציה מחזירה מעמד (למשל, SUCCESS, ERR TIMEOUT, ERR BUSY, ERR PARAM) כי המתקשר חייב לבדוק.
  • (FLT:0) גילוי הזמן של LT:1 - לעולם לא להשתמש בהמתנה ללא גבולות. יישום חומרה - ו- Software מבוססי זמן עם פעולות נפילה (retry, איפוס ההפריל, דיווח על משימה פיקוחית).
  • (ב) ,0) תהליכי שיקום מזעזעים (FLT:1) - עבור תקלות חד-משמעיות (למשל, הפרעה אבודה עקב רעש), ניסיון לאפסת רכות של ההפריפרפראל מבלי לנסח מחדש את המערכת כולה.
  • (FLT:0) אינטגרציה של כלב השמירה על המערכת רק לאחר אימות המכונה של הנהג היא במצב טוב ידוע.נהג תלה ימנע בעיטות של כלבים ויגרום לאפסת בטיחות.
  • (ב) ⁇ :0) ⁇ ⁇ (ב) , כאשר אישורי זיכרון, לערוך אירועים ב- buffer מעגלי עם דגימות.הלוג הזה הוא בלתי יקר עבור פיזור שדה, במיוחד במערכות ללא גישה מלאה לקונסולה.
  • (FLT:0) חדלות-היתר הבטוחות של FLT1) כאשר הנהג אינו יכול להתאושש, עליו לעבור לתצורה בטוחה (למשל, להציב פלטים למדינה שנקבעה מראש, לפסולת פגומה) ולסמן את שכבת היישום.

טיפול שגיאות Robust אינו מוסיף נפוח אם ייושם עם אוסף מותני (ראהFLT 3:3) וזרימת בקרה זהירה.לוגיקה שחזור הליבה צריכה להיות נוכחת בכל המובנים, עם פיזור bug המאפשר רק במהלך הפיתוח.

5.Leverage קיימות מסגרות ו- Vendor SDKs

כתיבת כל נהג מאפס היא לעתים רחוקות אופטימלית.מסגרות מבוססות להפחית את זמן הפיתוח, לספק מופשטים נבדקים, וכוללות תמיכה מובנה בדפוסים משותפים כגון תצורת DMA או ניהול חשמל.

  • (FLT:0) Zephyr RTOS מודל מודל לחיקוי 1 (FLT:1) מספק תשתית מלאה לרישום נהגים, ניהול חשמל ורכיבי עץ מכשירים.המבנה מודולרי שלה לאכוף הפרדה נקייה בין גישה לחומרה לבין לוגיקה יישום.
  • (FLT:0) חינםRTOS + אמזון IoTFLT:103) כולל מערך ממשקי הנהג האבחון והתומך במשפחות MCU נפוצות באמצעות שכבות שילוב של ספקים.FLT:2FreeRTOS Plus I/O ReviewFLT 3
  • (FLT:0)ARM CMSIS-Driverofph:1) - API סטנדרטי עבור סדרתי, Ethernet, USB ופריפריה אחרים, המיועד מעבדים Cortex-M. Using CMSIS-Driver Simplifies code reuse over different Cortex-M ספקים.FLT:2CMS הוא ספציפי ל-FLT3, 3.
  • (FLT:0) מוכר SDKs (STM32Cube, MCUXpresso וכו ') .Horiph 1 - אלה כוללים HALs, נהגים היקפיים, ודוגמאות. בעוד לעתים קרובות מונוליטי, הם יכולים להיות בשימוש באופן סלקטיבי עבור שכבת HIL של נהג מותאם אישית.

המפתח הוא להשתמש במסגרות אלה כאבני בניין, לא כקופסא שחורה מונוליטית. להבין את שכבות מופשטות וכיצד להרחיב אותם. לשמור על קוד הנהג בצד היישום (תיקון לוגיקה + מערכת ההפעלה) עצמאי מכל ספק אחד SDK כדי לשמור על יכולת עמידה.

בדיקה רציפה: Automate early and Sometimes

נהגים מצופים לא ניתן לבדוק ביעילות על ידי עבודה במעבדה ידנית בלבד.העלות של מציאת באג הנהג בסוף מחזור המוצר - לאחר קוד חומרה ויישומים דקירה - יכולה להיות עצומה.

  • (FLT:0) בדיקות לוגיקה הליבה לוגיקה לוגיקה 1FLT - יצירת לוגיקה הליבה תלויה פלטפורמה למחשב מארח (לינוקס או Windows) והפעלה של בדיקות יחידות C סטנדרטיות (למשל, CTest, Unity, Cmock) השתמש ב- לעג פונקציות HAL כדי לדמות את כל התנהגות החומרה, כולל נתיבי שגיאה.
  • (FLT:0)Hardware-in-the-loop (HIL) בדיקות FLT:1 - להפעיל את הנהג בפועל על לוח פיתוח עם תסריטים אוטומטיים כי הם מקרי קצה קריאה / כתיבה, DMA השלמת, להפריע לספות, ואירועים חמים של תקע. HIL בדיקות לתפוס התנהגות אמיתית בעולם כי רק בדיקות להחמיץ.
  • (FLT:0) סוויטות רגרסיה (Regression סוויטות) 1:1 - כל שינוי הנהג חייב לעבור קבוצה מוגדרת מראש של בדיקות המכסות את כל הנתיבים הפונקציונליים.החבילה צריכה לפעול באופן אוטומטי על כל ביצוע (צנרת) וליצור דוחות מעבר / פפיר.
  • (FLT:0 מבחנים ו-Savves) 1 (הנהג לתקופות מורחבות (שעות עד ימים) תוך מעקב אחר דליפות זיכרון, השפלה ביצועים, או הפרעות אבודות.כולל תרחישים כמו רכיבה מהירה על חשמל, תנאי חום-out, וטמפרטורות קיצוניות אם החומרה של היעד מאפשרת.
  • (FLT:0) ניתוח סטטי (Static AnalysisFLT:1) - שימוש בכלים כמו Cppcheck, Clang-Tidy, או Polyspace כדי לתפוס את ההפרעות של נקודות אפס פוטנציאליות, buffer overflows, והפרות MISRA לפני בדיקות דינמיות.

צינור בדיקה אוטומטי משלם דיבידנדים רצופים.זה תופס רגרסיות באופן מיידי, מסמך התנהגות הנהג עבור חברי צוות חדשים, ומספק ראיות לביקורת הסמכה בטיחות.FLT:0IAR מדריך לבדיקת HIL עבור מערכות משובצות FLT:1 מציע ייעוץ מעשי להקמת תשתיות כאלה.

פיתוח נהגים הטוב ביותר

מעבר לשש אסטרטגיות, כמה שיטות עבודה הטובות ביותר לאימון מעלות את איכות הנהג מ"עבודה" ל"ציון תעשייתי" (industrial Class) הן לעתים קרובות חובה בפרויקטים קריטיים של בטיחות, אך מועילות בכל מערכת אמינה גבוהה.

מסמכים ותקנות

קוד נהג צריך להיות מתועד עם שני קהלים בראש: מפתחי תוכנה אחרים ששומרים על הקוד, ומהנדסי הסמכה הזקוקים לעקביות מדרישות ליישום.

  • הנחות חומרה היקפיות (שעון תדירות, רמות מתח, מגבלות תזמון).
  • תיאור מכונה המדינה (diagrams orטבלאות) עבור מדינות פנימיות הנהג.
  • עבודות ידועות עבור חומרה חומרה חומרה חומרה חומרה חומרה חומרה חומרה חומרה, תוך התייחסות לתעודה של היצרן.
  • דוגמאות לשימוש ב- API לכל תפקיד ציבורי.
  • יומן ההחלטות עבור אפשרויות עיצוב (למשל, מדוע סקרים נבחרו על ידי הפרעות עבור חיישן נמוך ספציפי.

(הופנה מהדף ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

קוד תכנות ו-Pair Programming

קוד הנהג Embedded הוא קשה לשמצה לסקור כי האינטראקציה בין חומרה ותוכנה אינה ברורה לעתים קרובות רק לקרוא את המקור. תהליך ביקורת חזק צריך לכלול:

  • לבדוק שגיאות מחוץ-על-ידי-אחת ברישום נקודות וגודלי buffer.
  • בדיקת הפרעות אלה הן הסתברות נכונה / בלתי ניתנות להפרדה קריטית הן מינימליות.
  • הבטחת שכל ניקוי המשאבים (למשל, דה-נינטליזציה, DMA descriptor free) הוא נוכח.
  • סקירת התנהגות תזמון: האם זמני ביצוע ISR עולים בקנה אחד עם טעינה הגרועה ביותר?

תכנות אווירי בין מומחה לנהג לבין מהנדס יישומים יכול לתפוס בעיות מוקדם, במיוחד בשלב האינטגרציה הראשוני.

ניהול זיכרון וניהול משאבים

נהגים חייבים לנהל את המשאבים שלהם מבלי לגרום לפיצול או לדלוף בשאר המערכת.

  • השתמש בהקצאה סטטית לכל זיכרון בבעלות הנהג, אלא אם כן הקצאה דינמית מבודדת ונסגרה.
  • אם הקצאה דינמית היא הכרחית (למשל, עבור טבעות תיאוריות), השתמש בבריכה זיכרון ייעודית ולא במערכת הערימה.
  • כל אחד מהם הוא מקביל ל-FLT:5 בכל נתיבי הקוד, כולל תשואות שגיאה.
  • תיקון מסלול מאפשר / ניתוק בזהירות כדי למנוע אפשרות להפריע לפני הנהג הוא מלא.

ניהול ותיקון

קוד נהג צריך להיות נשלט עם הודעות סימנטיק מבצע. השתמש תגים כדי לסמן הודעות התואמים את תיקונים ספציפיים חומרה. Configuration (משימות, הגדרות עץ שעון) צריך להיות מאוחסן בקבצי עץ המכשיר, אם מערכת ההפעלה תומכת בו, או בראש תצורה מרכזי.הפרדה זו מבטיחה כי שינויים ספציפיים לוח לא ממזהמים את הנהג.

מסקנה

פיתוח נהיגה יעיל עבור מערכות הפעלה משובצות הוא משמעת המשלבת עיצוב אדריכלי חזק, הבנה עמוקה של התנהגות חומרה, ושיטות הנדסה קפדניות. על ידי אימוץ עיצוב מודולרי, שכבת עם HALs, ביצועים לפני דלקתיות מהאדריכלות למטה, בניית שגיאות חזקות, חידוד מסגרות מבוססות, ואימון אוטומטי לאורך מחזור החיים, צוותים יכולים לייצר נהגים כי הם ביצועים גבוהים וזמין.

שש האסטרטגיות המפורטות כאן אינן רשימת הצ'ק לעקוב אחריה באופן זמני, אלא קבוצה של עקרונות המחזקים אחד את השני. A Modular designסימולציות בדיקות; בדיקות חושפת צווארי בקבוק ביצועים; טיפול בשגיאות תלוי בהפשטות חומרה אמינה; ומסגרות מספקות את התשתית לכל האמור לעיל.כאשר הם מאפשרים לצוותי תוכנה מוטבעים לנהגים שעומדים במגבלות הדורשות של מערכות בטיחות מחוברות, בטיחות, משאב מוגבל.

השקעה בארכיטקטורה של הנהג מוקדם - לפני שילוב עם שאר המערכת - משלמת באופן אקספוננציאלי בזמני דה-בווג מופחת, פחות כישלונות שדה, וקצר זמן לשוק.בתעשייה שבה חומרה היא יותר ויותר מתווסת, איכות התוכנה של הנהג היא לעתים קרובות הגורם הממבדיל בין מוצר שעובד באופן אמין לבין אחד שאינו יכול להשתחרר.