L'errore di stato steady è un parametro importante nei sistemi di controllo che indica la differenza tra l'output desiderato e l'uscita effettiva dopo che il sistema si è verificato. Il calcolo di questo errore aiuta nella progettazione di sistemi che soddisfano i requisiti di precisione specifici.

Comprendere l'errore di stato Steady

L'errore di stato-sterzo è l'errore residuo che rimane dopo che gli effetti transitori si sono dissipati. È influenzato dal tipo di sistema, dal segnale di ingresso e dalla funzione di trasferimento del sistema. I segnali di ingresso comuni includono passo, rampa e ingressi parabolici, ciascuno che influiscono sull'errore di stato stabile in modo diverso.

Metodo di calcolo passo per passo

Seguire questi passaggi per calcolare l'errore di stato costante:

  • Identificare il tipo di segnale di ingresso (passo, rampa, ecc.).
  • Determinare la funzione di trasferimento del sistema, G(s).
  • Calcola la costante di errore in base al tipo di sistema: [
    • ] costante di errore di visualizzazione (Kp) per l'ingresso passo.
    • Corrente di errore di velocità (Kv) per l'ingresso di rampa.
    • Accelerazione costante di errore (Ka) per l'ingresso parabolico.
  • Usare la formula appropriata:
    • ]Per l'ingresso passo: e]ss = 1 / (1 + Kp)]]
    • Per l'ingresso della rampa e]ss[ = 1 / Kv]
    • Per l'ingresso parabolico: e]ss[ = 1 / Ka]
  • Calcola la costante errore utilizzando la funzione di trasferimento del sistema e il tipo di input.
  • Compiti l'errore di stato stabile utilizzando le formule sopra.

Calcolo di esempio

Considerare un sistema di controllo del feedback di unità con la funzione di trasferimento G(s) = 10 / (s + 2). Per un ingresso passo, la costante di errore di posizione Kp è calcolata come:

Kp = lim[]s→0 G(s) = 10 / 2 = 5

L'errore di stato costante è allora:

e]]ss[[ = 1 / (1 + Kp) = 1 / (1 + 5) = 1/6 ≈ 0.167