I controller Proportional-Integral-Derivative (PID) sono ampiamente utilizzati nei sistemi di controllo del livello per mantenere i livelli liquidi desiderati. La corretta messa a punto dei parametri PID è essenziale per prestazioni ottimali. Questo articolo fornisce esempi numerici dei calcoli dei parametri PID per le applicazioni di controllo del livello.

Parametri di sistema di base

Considerare un sistema di controllo di livello con i seguenti parametri:

  • Guadagno di processo (Kp] = 2
  • Tempo di processo costante (τp) = 50 secondi
  • Tempo di morte (L) = 10 secondi

Calcolo del parametro PID

Utilizzando il metodo di sintonizzazione Ziegler-Nichols, il guadagno finale (Ku]) e il periodo finale (T[u]) sono determinati sperimentalmente.

  • u = 6
  • u = 40 secondi

I parametri PID sono calcolati come segue:

Gain proporzionale (K]p])

p[] = 0,6 × K[u[ = 0,6 × 6 = 3.6

Tempo integrale (T]I])

[ = 0.5 × T[u[ = 0.5 × 40 = 20 secondi

Tempo derivato (TD])

D = 0,125 × T[u[ = 0,125 × 40 = 5 secondi]

Impostazioni PID finali

I parametri del controller PID sintonizzati sono:

  • p = 3.6
  • = 20 secondi
  • D = 5 secondi