Guida pratica per il calcolo dei cicli di dovere e dei parametri di passo nella locomozione Legged

La comprensione dei cicli di dovere e dei parametri di passo è essenziale per la progettazione di robot a terra efficaci, che influenzano la stabilità, l'efficienza energetica e la precisione del movimento.

Cos'è il ciclo di dovere?

Il ciclo di dovere si riferisce alla percentuale di tempo che una gamba trascorre a contatto con il terreno durante un ciclo di step completo.

Calcolo del ciclo di dovere

Per calcolare il ciclo di dovere, misurare la durata della fase di stance e il tempo del ciclo totale.

Duty Cycle (%) = (Stance Phase Time / Total Cycle Time) × 100

Ad esempio, se una gamba contatta il terreno per 0,4 secondi in un ciclo della durata di 1 secondo, il ciclo di dazio è del 40%.

Parametri passo in Legged Locomotion

I parametri di passo includono lunghezza del passo, altezza del passo e lunghezza del passo, che influenzano la velocità e la manovrabilità del robot.

Calcola la lunghezza del passo e la curva

La lunghezza del passo è la distanza orizzontale coperta in un unico passo. La lunghezza dello scatto è la distanza coperta in due passaggi. Per determinare la lunghezza del passo, misurare la distanza tra i posizionamenti successivi del piede.

Ad esempio, se un robot si muove 0,5 metri per passo, la lunghezza del passo è di 0,5 metri, e la lunghezza del passo è di 1 metro.

Sintesi