La ricostruzione 3D nella visione robotizzata comporta la creazione di modelli tridimensionali di ambienti o oggetti utilizzando i dati catturati dalle telecamere. L'utilizzo di più telecamere migliora la precisione e il dettaglio, consentendo ai robot di comprendere meglio il loro ambiente.

Geometria multi-vista

La geometria multi-view è fondamentale per combinare immagini di diverse telecamere, che implicano la stima delle posizioni e degli orientamenti relativi delle telecamere per allineare le immagini con precisione.

Calibrazione del sensore

La calibrazione precisa delle telecamere è fondamentale per una ricostruzione 3D accurata. La calibrazione comporta la determinazione di parametri intrinseci come la lunghezza focale e i coefficienti di distorsione, nonché parametri estrinseci come la posizione e l'orientamento.

Tecniche di stima della profondità

La stima della profondità da immagini multiple della fotocamera può essere ottenuta attraverso vari algoritmi. La profondità di calcolo dell'accoppiamento stereo denso per ogni pixel, mentre la struttura-da-motion (SfM) ricostruisce i punti 3D analizzando il movimento attraverso le immagini. Combinando questi metodi migliora la robustezza della ricostruzione.

Elaborazione cloud di punto

Le nubi di punto generate da più telecamere richiedono l'elaborazione per creare modelli 3D utilizzabili. Le tecniche includono il filtraggio del rumore, l'allineamento delle nubi di punto e la fusione.