Hoe te om de veiligheidsmarges en de klaring in de bewegingsplanning voor samenwerkende robots te berekenen
Veiligheidsmarges en klaring zijn essentiële overwegingen bij de bewegingsplanning van collaboratieve robots. Ze zorgen voor een veilige werking rond mensen en andere apparatuur door botsingen te voorkomen en veilige afstanden te behouden.
Inzicht in veiligheidsmarges
De veiligheidsmarges verwijzen naar de bufferruimte die is toegevoegd rond het pad van de robot om rekening te houden met onzekerheden en dynamische veranderingen. Ze helpen toevallig contact met obstakels of mensen tijdens het gebruik te voorkomen. Deze marges worden meestal bepaald op basis van robotsnelheid, lading en complexiteit van het milieu.
Berekening van de klaring
De klaring is de minimale afstand tussen de robot en objecten in zijn omgeving. Nauwkeurige berekening omvat het analyseren van het bereik van de robot, de gezamenlijke limieten, en de posities van nabijgelegen objecten. Sensoren en real-time gegevens kunnen helpen bij het dynamisch aanpassen van de klaring tijdens de werking.
Methoden voor het bepalen van veiligheidsmarges en klaring
- Risicobeoordeling: Evaluatie van potentiële botsingsscenario's om passende marges in te stellen.
- Simulatie: Virtuele modellen gebruiken om verschillende marge- en klaringswaarden te testen.
- Standards compliance: Volgens richtsnoeren van de industrie zoals ISO 10218 en ISO/TS 15066.
- Sensorintegratie: Gebruik makend van nabijheidssensoren en zichtsystemen voor real-time aanpassingen.