Praktische handleiding voor het berekenen van de taakcycli en de stapparameters in bewegingsbewegingen

Het begrijpen van de dienstcycli en stapparameters is essentieel voor het ontwerpen van effectieve pootrobots. Deze concepten beïnvloeden stabiliteit, energie-efficiëntie en bewegingsprecisie. Deze gids biedt praktische methoden om deze parameters te berekenen voor verschillende locomotion scenario's.

Wat is Duty Cycle?

De dienstcyclus verwijst naar het percentage tijd dat een been in contact met de grond brengt tijdens een volledige stapcyclus. Het wordt uitgedrukt als een percentage en beïnvloedt het stabiliteits- en looppatroon van de robot.

Berekening van de duty cycle

Om de duty cycle te berekenen, meet je de duur van de standfase en de totale cyclustijd. Gebruik de formule:

Duty Cycle (%) = (toestandsfasetijd / totale cyclustijd) × 100

Als bijvoorbeeld een been gedurende 0,4 seconden in een cyclus van 1 seconde de grond raakt, bedraagt de duty cycle 40%.

Stapparameters in Legged Locomotion

Stapparameters omvatten staplengte, staphoogte en staplengte. Deze beïnvloeden de snelheid en wendbaarheid van de robot.

Berekenen van staplengte en Stride

Stap lengte is de horizontale afstand bedekt in een stap. Stride lengte is de afstand bedekt in twee stappen. Om stap lengte te bepalen, meet de afstand tussen opeenvolgende voet plaatsingen.

Bijvoorbeeld, als een robot 0,5 meter per stap beweegt, is de staplengte 0,5 meter, en de staplengte 1 meter.

Samenvatting