A percepção de profundidade é essencial para que os robôs interajam eficazmente com o seu ambiente. Os sistemas de câmara estereo permitem que os robôs estimem distâncias capturando imagens de dois pontos de vista ligeiramente diferentes. Este artigo explica como a percepção de profundidade é calculada usando a tecnologia de visão estéreo.

Básicos da Visão Estereo

A visão estereo envolve duas câmaras posicionadas a uma distância conhecida, denominadas de base. Cada câmara captura uma imagem da cena de um ângulo diferente. Ao comparar estas imagens, o sistema pode determinar a posição relativa dos objectos no espaço.

Calculando a Disparidade

O passo chave na estimativa de profundidade é calcular a disparidade, que é a diferença na posição de um objeto nas duas imagens. A disparidade é inversamente proporcional à distância do objeto das câmeras. Algoritmos identificam pontos correspondentes em ambas as imagens para medir a disparidade com precisão.

Fórmula de Cálculo da Profundidade

A profundidade (Z) de um objeto pode ser calculada usando a fórmula:

]Z = (f × B) / d

Onde:

  • f é a distância focal da lente da câmera.
  • B é a distância basal entre as duas câmeras.
  • d é o valor da disparidade.

Aplicações em Robótica

Os robôs usam visão estéreo para tarefas de navegação, evitação de obstáculos e manipulação. Percepção de profundidade precisa permite que os robôs interajam de forma segura e eficiente em ambientes complexos.