Guia prático para calcular os ciclos de serviço e parâmetros de passo na locomoção legged

Compreender os ciclos de trabalho e os parâmetros de passo é essencial para a concepção de robôs com pernas eficazes. Estes conceitos influenciam a estabilidade, eficiência energética e precisão de movimento. Este guia fornece métodos práticos para calcular esses parâmetros para vários cenários de locomoção.

O que é o ciclo do dever?

O ciclo de trabalho refere-se à proporção de tempo que uma perna passa em contato com o solo durante um ciclo de passo completo, expresso em porcentagem e que afeta a estabilidade e o padrão de marcha do robô.

Calculando o ciclo de serviço

Para calcular o ciclo de serviço, medir a duração da fase de apoio e o tempo total do ciclo. Utilizar a fórmula:

Ciclo de serviço (%) = (Tempo de fase de estabilidade / Tempo total de ciclo) × 100

Por exemplo, se uma perna entra em contacto com o solo durante 0,4 segundos num ciclo de 1 segundo, o ciclo de serviço é de 40%.

Parâmetros de passo na Locomoção Perna

Os parâmetros de passo incluem o comprimento do passo, a altura do passo e o comprimento do passo. Estes influenciam a velocidade e a manobrabilidade do robô.

Calculando o Comprimento do Passo e a Estribo

O comprimento do passo é a distância horizontal percorrida em um passo. O comprimento do estribo é a distância percorrida em dois passos. Para determinar o comprimento do passo, mede a distância entre as posições sucessivas dos pés.

Por exemplo, se um robô se move 0,5 metros por passo, o comprimento do passo é 0,5 metros, e o comprimento da passada é 1 metro.

Resumo