Пропорционально-интегрально-производные (ПИД) контроллеры широко используются в системах управления уровнями для поддержания желаемых уровней жидкости. Правильная настройка параметров ПИД имеет важное значение для оптимальной производительности. В этой статье приводятся численные примеры расчетов параметров ПИД для приложений управления уровнями.

Основные системные параметры

Рассмотрим систему управления уровнем со следующими параметрами:

  • Прибыль от процесса (Kp) = 2
  • Постоянная времени процесса (τ p ] = 50 секунд
  • Время смерти (L) = 10 секунд

PID параметрический расчет

Используя метод настройки Циглера-Николса, конечный выигрыш (Ku) и конечный период (Tu) определяются экспериментально.

  • Ku = 6
  • Tu = 40 секунд

Параметры PID рассчитываются следующим образом:

Пропорциональный выигрыш (K)p)

Kp = 0,6 × Ku = 0,6 × 6 = 3,6

Интегральное время (TI)

TI = 0,5 × Tu = 0,5 × 40 = 20 секунд

Производное время (TD)

TD = 0,125 × Tu = 0,125 × 40 = 5 секунд

Заключительные настройки PID

Настроенные параметры PID контроллера:

  • Kp = 3,6
  • TI = 20 секунд
  • TD = 5 секунд