Понимание рабочих циклов и параметров шагов имеет важное значение для разработки эффективных роботов с ножками. Эти концепции влияют на стабильность, энергоэффективность и точность движения. В этом руководстве представлены практические методы расчета этих параметров для различных сценариев передвижения.

Что такое долговой цикл?

Рабочий цикл относится к доле времени, которое нога проводит в контакте с землей в течение полного цикла шага, выражается в процентах и влияет на устойчивость робота и рисунок походки.

Расчет долгового цикла

Для расчета рабочего цикла измерять продолжительность фазы положения и общее время цикла.

Обязательный цикл (%) = (время фазы стагнации / общее время цикла) × 100

Например, если нога контактирует с землей в течение 0,4 секунды в цикле продолжительностью 1 секунду, рабочий цикл составляет 40%.

Параметры шагов в локомоции ног

Параметры шага включают длину шага, высоту шага и длину шага, которые влияют на скорость и маневренность робота.

Расчет длины шага и полосы

Длина шага - горизонтальное расстояние, покрываемое одной ступенькой. Длина шага - расстояние, покрываемое двумя ступенями. Для определения длины шага измеряют расстояние между последовательными местами расположения стопы.

Например, если робот перемещается на 0,5 метра на шаг, длина шага составляет 0,5 метра, а длина шага — 1 метр.

Резюме

  • Циклы дежурства указывают на пропорцию времени контакта.
  • Расчет рабочего цикла с использованием положения и времени цикла.
  • Параметры шагов определяют эффективность движения.
  • Измерьте длину шага для точного планирования походки.