Глубинное восприятие необходимо для того, чтобы роботы эффективно взаимодействовали со своей средой. Системы стереокамер позволяют роботам оценивать расстояния, захватывая изображения с двух слегка разных точек зрения. В этой статье объясняется, как рассчитывается восприятие глубины с помощью технологии стереовидения.

Основы стерео-видения

Стереовидение включает в себя две камеры, расположенные на известном расстоянии друг от друга, называемом исходным уровнем. Каждая камера захватывает изображение сцены под другим углом. Сравнивая эти изображения, система может определить относительное положение объектов в пространстве.

Расчет неравенства

Ключевым этапом в оценке глубины является вычисление несоответствия, которое представляет собой разницу в положении объекта на двух изображениях. Несоответствие обратно пропорционально расстоянию объекта от камер. Алгоритмы выявляют соответствующие точки на обоих изображениях для точного измерения несоответствия.

Формула глубинного расчета

Глубина (Z) объекта может быть вычислена по формуле:

Z = (f × B) / d

Где:

  • f — фокусное расстояние объектива камеры.
  • B — базовое расстояние между двумя камерами.
  • d — величина несоответствия.

Применение в робототехнике

Роботы используют стереовидение для навигации, предотвращения препятствий и манипуляций.Точное восприятие глубины позволяет роботам безопасно и эффективно взаимодействовать в сложных средах.