Угловое разрешение является ключевым параметром в системах LIDAR, определяющим наименьший угол между двумя объектами, который система может различить. Он влияет на точность и детализацию возможностей 3D-картографирования датчиков LIDAR. В данной статье сравнивается расчет углового разрешения в механических и твердотельных системах LIDAR.

Механическое угловое разрешение LIDAR

Механические системы LIDAR используют вращающиеся компоненты для сканирования окружающей среды. Угловое разрешение зависит от скорости вращения и количества лазерных импульсов, излучаемых за вращение. Оно рассчитывается путем деления общего угла сканирования на число точек измерения в пределах этого угла.

Формула такова:

Угловое разрешение = Общее угловое сканирование / Количество точек измерения

Например, если LIDAR сканирует 360 градусов с 1000 точек измерения, угловое разрешение составляет 0,36 градусов.

Твердотельное угловое разрешение LIDAR

Твердотельные системы LIDAR не имеют движущихся частей. Для управления лазерным лучом они используют электронные методы сканирования, такие как фазированные массивы или зеркала MEMS. Угловое разрешение зависит от точности механизма управления лучом и количества излучаемых импульсов.

Расчеты аналогичны, но учитывается разрешение рулевого управления лучом:

Угловое разрешение = Размер шага рулевого луча

Например, если механизм управления лучом может регулировать лазерный луч шагами 0,2 градуса, то угловое разрешение составляет 0,2 градуса.

Сравнение обеих систем

Механические лидары обычно предлагают более высокие точки измерения за вращение, что приводит к более тонкому угловому разрешению за счет движущихся частей и потенциального износа. Твердотельные лидары обеспечивают более прочные и компактные конструкции с угловым разрешением, ограниченным возможностями электронного рулевого управления.

  • Механический лидар: более высокое разрешение, движущиеся части
  • Твердотельный лидар: более низкое разрешение, более прочный дизайн
  • Разрешение зависит от конструкции системы и механизмов рулевого управления