Förstå tullcykler och stegparametrar är avgörande för att utforma effektiva legged robotar. Dessa begrepp påverkar stabilitet, energieffektivitet och rörelseprecision. Denna guide ger praktiska metoder för att beräkna dessa parametrar för olika lokscenarier.

Vad är Duty Cycle?

Tullcykeln avser den tid ett ben spenderar i kontakt med marken under en komplett stegcykel. Det uttrycks som en procentandel och påverkar robotens stabilitet och gångmönster.

Beräkning av taxicykel

För att beräkna tullcykeln, mäta ställningsfasens varaktighet och den totala cykeltiden. Använd formeln:

Duty Cycle (%) = (Stance Phase Time / Total Cycle Time) × 100

Om ett ben till exempel kontaktar marken i 0,4 sekunder i en cykel som varar 1 sekund, är tullcykeln 40%.

Stegparametrar i Legged Locomotion

Stegparametrar inkluderar steglängd, steghöjd och steglängd. Dessa påverkar robotens hastighet och manövrerbarhet.

Beräkning av steglängd och Strid

Steglängd är det horisontella avståndet som täcks i ett steg. Stridlängd är avståndet som täcks i två steg. För att bestämma steglängd, mäta avståndet mellan successiva fotplaceringar.

Om en robot till exempel rör sig 0,5 meter per steg är steglängden 0,5 meter och steglängden är 1 meter.

Sammanfattning

  • Duty cykel indikerar kontakttidsproportion.
  • Beräkna tullcykeln med hjälp av hållning och cykeltider.
  • Stegparametrar bestämmer rörelseeffektivitet.
  • Mät steglängd för noggrann gångplanering.