การคํานวณค่าเส้นโค้งแบบหมุนอัตโนมัติ: เข้าสู่เส้นทางเดินแบบทีละขั้น

การคํานวณแบบ SOCKS เป็นปัจจัยสําคัญในการนํารถอัตโนมัติ ส่งผลให้รถวิ่งอัตโนมัติ เป็นไปตามเส้นทางที่วางไว้ การคํานวณความโค้งอย่างแม่นยํานี้ ช่วยเพิ่มความปลอดภัยและประสิทธิภาพ บทความนี้จะให้วิธีคํานวณเส้นทางเดินแบบอัตโนมัติในยานพาหนะ

การ เข้าใจ ความ หมาย ของ ความ จริง

ความ สูง ของ ความ สูง จะ ทํา ให้ เส้น โค้ง โค้ง ได้ เร็ว มาก ขณะ ที่ ความ โค้ง ที่ ต่ํา กว่า บ่ง ชี้ ว่า โค้ง ที่ อ่อน กว่า

ขั้นที่ 1: ตรวจจับพาธข้อมูล

ขั้นแรกคือ การเก็บข้อมูลวิถีโคจร ซึ่งสามารถแทนได้ด้วยชุดของจุดพิกัด (x,y) จุดเหล่านี้มักถูกสร้างจากเครื่องตรวจจับหรือเส้นทางในการวางแผนอัลกอริทึม

ขั้น ที่ 2: คํานวณ ความ แตก ต่าง

คํานวณอนุพันธ์อันดับหนึ่งและอันดับสองของเส้นทาง เทียบกับพารามิเตอร์ โดยปกติจะเป็นเวลาหรือความยาวส่วนโค้ง อนุพันธ์เหล่านี้จําเป็นสําหรับการกําหนดค่ารูปหลายเหลี่ยม วิธีตัวเลขเช่น ความแตกต่างกันจํากัด ถูกใช้โดยทั่วไปเพื่อวัตถุประสงค์นี้

ขั้น ที่ 3: ใช้ สูตร การ บํารุง รักษา

การหมุน ( ⁇ ) ณ จุดหนึ่ง สามารถคํานวณโดยใช้อนุพันธ์ดังต่อไปนี้:

[FLT: 0]]^(x)/ ⁇ [FLT]^3/2][FLTT:1]

ขั้น ที่ 4: การ แปล ผล ที่ ตาม มา

ค่า ของ การ หมุน ที่ เกิด ขึ้น ใน แต่ ละ จุด บ่ง ชี้ ว่า ควร หมุน รถ อย่าง รวด เร็ว แค่ ไหน.