ไมโครมาติก ล่วงหน้า เป็นกระบวนการพื้นฐานในหุ่นยนต์ ที่กําหนดตําแหน่งและทิศทางของตัวส่งท้ายของหุ่นยนต์ โดยอาศัยตัวแปรร่วมของมัน มัคคุเทศก์นี้ให้แนวทางที่ชัดเจน

การ เข้าใจ เรื่อง ราว ต่อ ไป

อนุภาคที่เคลื่อนที่ไปข้างหน้านี้ เกี่ยวข้องกับการใช้มุมร่วม หรือการสลับที่กัน เพื่อคํานวณตําแหน่งของตัวส่งส่งท้ายของหุ่นยนต์ในพื้นที่

โพรเซสคํานวณอัตโนมัติทีละขั้น

โพรเซสนี้มักเกี่ยวข้องกับขั้นตอนต่อไปนี้:

  • ระบุตัวแปรลิงก์ของหุ่นยนต์ รวมถึงความยาวและข้อต่อด้วย
  • กําหนดกรอบพิกัดสําหรับแต่ละร่วมกันโดยใช้ตัวแปร Denavit- Harcentberg
  • การแปลงเมทริกซ์สําหรับแต่ละข้อ ขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์เหล่านี้
  • คูณเมทริกซ์ด้วย equantial เพื่อ หาเมทริกซ์การแปลงโดยรวม
  • แยกตําแหน่งและทิศทางของตัวส่งท้ายออกจากเมทริกซ์สุดท้าย

การคํานวณตัวอย่าง

ลองพิจารณาหุ่นยนต์แบบ 2-ลิงก์ที่มีขนาดมุมต่อ คู่ ⁇ 1 และ ⁇ 2 โดยใช้การเชื่อมโยง L1 และ L2 ตําแหน่งของตัวส่งท้าย (x,y) สามารถคํานวณได้เป็น:

x = L1 * cos( ⁇ 1) + L2 * cos( ⁇ 1 + ⁇ 2)

y = L1 * sin( ⁇ 1) + L2 * sin( ⁇ 1 + ⁇ 2)

โปรแกรม KNologys

อนุภาคที่เคลื่อนที่ไปข้างหน้า ถูกนําไปใช้ในการทดลองหุ่นยนต์ อัลกอริทึมควบคุม และตําแหน่งที่ตั้งตามเวลาจริง