แมสซีฟ ไดนามิก เป็นแนวคิดพื้นฐานในหุ่นยนต์ บทความนี้ให้ภาพรวมเกี่ยวกับเทคนิคการคํานวณทาง อินเวอร์สไดนามิกส์ ในระบบกลไกหุ่นยนต์

พื้นฐาน ของ ความ ผันผวน ที่ ไม่ กลับ ตัว

แรงผลักดันทางกลับของอุปกรณ์นี้เกี่ยวกับการคํานวณแรงบิดร่วมกันที่ต้องการ เพื่อเดินตามวิถีที่ระบุไว้ มันพิจารณาว่า อนุภาคต่างๆ

วิธีการคํานวณทั่วไป

มีหลายวิธีการถูกใช้ในการคํานวณอินเวอร์สไดนามิกส์ ซึ่งโดยทั่วไปแล้วคือ นิวตัน-ยูลิเตอร์อัลกอริธม์ (RENA) และวิธีการภาษาลาเกรน เรอเนีย เป็นแนวทางที่นิยมอย่างกว้างขวางในการประมวลผลอย่างมีประสิทธิภาพ โดยเฉพาะในโปรแกรมจริง

ขั้น ตอน การ ทํา งาน ให้ สําเร็จ

การ ทํา ให้ อินเวอร์ส ไดนามิก ครบ ถ้วน เกี่ยว ข้อง กับ ขั้น ตอน ต่อ ไป นี้:

  • อธิบายตัวแปรของหุ่นยนต์ และข้อต่อ
  • คํานวณ อนุภาค ที่ มี อยู่ ข้าง หน้า เพื่อ กําหนด ตําแหน่ง และ ความ เสี่ยง.
  • ใช้อัลกอริทึมซ้ําเติม เพื่อคํานวณแรงบิดร่วมกัน โดยใช้ความเร่งและแรง
  • รวม ถึง แรง ภาย นอก หรือ ผล กระทบ ที่ เกิด จาก การ จ่าย ของ ผู้ อื่น ตาม ที่ จําเป็น.

เครื่องมือและซอฟต์แวร์

แพกเกจต่าง ๆ ของซอฟต์แวร์ รองรับการคํานวณแบบอินเวอร์สไดนามิกส์ เช่น MATLB กับกล่องเครื่องมือหุ่นยนต์ ROS กับ Roveit! และเครื่องมือที่ใช้สร้างหุ่นยนต์จําลอง การปรับปรุงระบบเครื่องมือเหล่านี้ จะช่วยให้สามารถจําลอง, จําลอง และควบคุมเวลาได้จริง