การเข้าใจวิธีการหาเมทริกซ์จาคอบ เป็นสิ่งจําเป็นสําหรับการควบคุมการมีเสรีภาพ 6 องศา (6-DOF) ระบบควบคุมหุ่นยนต์ ยาโกเบียนเกี่ยวข้องกับความผันผวนในการลดผลกระทบต่อการเคลื่อนที่และการควบคุมที่แม่นยํา

แบบ จําลอง ของ ผู้ ขับ ขี่

ขั้นแรกนั้นเกี่ยวกับการสร้างโมเดลโมเมนติกของหุ่นยนต์ โดยปกติจะใช้พารามิเตอร์ Daviat- Harctenberg (D-H) เพื่อนิยามกรอบพิกัดสําหรับแต่ละข้อ พารามิเตอร์เหล่านี้รวมความยาวการเชื่อมโยง, บิด, ปรับค่า และมุมร่วม

โดยใช้พารามิเตอร์ D-H, คุณสามารถหาเมทริกซ์การแปลง จากตัวร่วมหนึ่งไปยังตัวต่อไป การคูณเมทริกซ์เหล่านี้จะก่อให้เกิดการแปลงรวมจาก

การ คํานวณ ชาว ยา โกบ

สําหรับแต่ละคู่ จะตัดสินว่า การคิดแบบอัตโนมัติหรือพิเศษ

สําหรับข้อต่อแบบซ้ํา, องค์ประกอบความเร็วเชิงเส้น คือครอสโปรดัคของแกนร่วม และเวกเตอร์จากข้อต่อถึงผลลัพท์ ส่วนองค์ประกอบของความเร็วมุมมุมคือ

การ ทํา ให้ เมทริกซ์ ยา โกบ เป็น แบบ ที่ มี ความ หมาย

รวบรวมเมทริกซ์จาโคเลียนโดยเรียงเวกเตอร์ความเร็วเชิงเส้น กับเวกเตอร์ความเร็วเชิงมุมสําหรับแต่ละข้อ. ผลที่ได้คือ 6x6 เมทริกซ์ เกี่ยวข้องกับการร่วมแรงร่วม กับผลลัพท์กับผลลัพท์ที่สิ้นสุด velocity

ทําให้แน่ใจว่า จาโคเบียน จะถูกประเมินค่าด้วยมุมร่วมในปัจจุบัน เพื่อสะท้อนค่าหุ่นยนต์อย่างแม่นยํา

  • อธิบายตัวแปร D-H ของหุ่นยนต์
  • คํานวณเมทริกซ์การแปลง
  • ระบุแกนร่วมกัน และเวกเตอร์ตําแหน่ง
  • ประกอบแต่ละคอลัมน์ของ จาโคเบียน
  • รวบรวมเมทริกซ์จาโคเบียนที่สมบูรณ์