โครงสร้างของโมเลกุลที่เปลี่ยนไปนี้ เกี่ยวข้องกับการกําหนดตําแหน่งของและทิศทางของตัวจัดการที่สิ้นสุดของหุ่นยนต์ โดยอาศัยตัวแปรร่วมของหุ่นยนต์ในการผลิตแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรม 6-F กระบวนการนี้ใช้มุมร่วมกันในการคํานวณค่าคํานวณของเครื่องมือ การคํานวณที่ถูกต้องจําเป็นสําหรับการควบคุมและดําเนินการของหุ่นยนต์อย่างแม่นยํา

การเข้าใจพารามิเตอร์ของ Daravit- Harcenberg

Daravit- Harcentberg (D-H) ทําหน้าที่จําลองลิงก์และข้อต่อของหุ่นยนต์อย่างเป็นระบบ ข้อต่อแต่ละข้อถูกกําหนดพารามิเตอร์: ลิงก์, ลิงก์, ลิงก์, ลิงก์, ลิงก์, และมุมร่วม พารามิเตอร์เหล่านี้สร้างพื้นฐานสําหรับการสร้างเมทริกซ์การแปลงที่อธิบายตําแหน่งของการเชื่อมโยงแต่ละส่วนเทียบกับข้อก่อนหน้านี้

การ ปรับ ปรุง ตัว มาส ติ คา

แต่ละข้อ, เมทริกซ์การแปลงถูกสร้างโดยใช้พารามิเตอร์ D-H เมทริกซ์การหมุนและคําแปลที่อธิบายการเคลื่อนที่จากลิงก์หนึ่งไปยังอีกลิงก์ถัดไป การคูณเมทริกซ์เหล่านี้จากฐานไปยังผลสุดท้าย จะส่งผลให้การแปลงโดยรวมเกิดขึ้น

กําลังคํานวณตําแหน่งจบ

เมทริกซ์การแปลงสุดท้าย มีตําแหน่งและทิศทางของ ผลสุดท้าย การแยกองค์ประกอบตําแหน่ง (x,y, z) ออกจากเมทริกซ์นี้ ให้ค่าพิกัดพื้นที่ได้ การจัดวางสามารถแทนได้ด้วยเมทริกซ์การหมุน หรือมุมออยเลอร์ที่ได้มาจากเมทริกซ์

เครื่องมือทั่วไปและซอฟต์แวร์

  • กล่องเครื่องมืออุปกรณ์ MATLAB
  • ROSS (ระบบปฏิบัติการโรบินต์)
  • ไลบรารี Python เช่น SimPy และ NumPy
  • โปรแกรมจําลองหุ่นยนต์ที่ตกแต่งแล้ว