การตรวจสอบการปิดการวนรอบ เป็นส่วนประกอบสําคัญของระบบ Sycultanization และ MSHS (SML) การติดตามการทํางานแบบวนรอบนี้ ช่วยให้แก้ไขข้อผิดพลาดที่สะสมได้โดยการจดจําตําแหน่งที่ไปมาก่อนหน้านี้ การกําหนดขอบเขตของการตรวจสอบที่เหมาะสม เพื่อให้แน่ใจว่าระบบมีดุลยภาพต่าง ๆ ระหว่างการบวกเท็จกับการพลาดการตรวจสอบ บทความนี้อธิบายวิธีคํานวณค่าความบิดเบือนเหล่านี้ได้อย่างมีประสิทธิภาพ

การตรวจสอบการวนรอบ

การตรวจจับการปิดการวนรอบ เกี่ยวข้องกับการเปรียบเทียบข้อมูลเซนเซอร์ในปัจจุบัน กับข้อมูลแผนที่ที่เก็บไว้ เพื่อระบุว่าหุ่นยนต์ได้กลับไปยังพื้นที่ที่ไปก่อนหรือไม่ การจับสัญญาณบอกความไวของการเปรียบเทียบนี้ต่ําเกินไป อาจทําให้เกิดการบวกเท็จได้ แต่ค่าสูงเกินไป อาจส่งผลให้ตรวจพบข้อผิดพลาดที่ผิดพลาดได้

การ วัด ความ ถี่ ของ น้ํา

การ เข้าใจ ปัจจัย เหล่า นี้ ช่วย ใน การ เลือก ธรณี ประตู ซึ่ง ปรับ ให้ เข้า กับ สภาพ การณ์ ต่าง ๆ.

วิธี การ คํานวณ

วิธีการตรวจสอบต่อไปนี้สามารถใช้เพื่อกําหนดการเปิดใช้งานที่เหมาะสม:

  • สะสมข้อมูลจากการตรวจสอบของเซ็นเซอร์ ในสภาพแวดล้อมที่แตกต่างกัน
  • คํานวณคะแนนความคล้ายระหว่างข้อมูลปัจจุบัน และข้อมูลแผนที่
  • วิเคราะห์การกระจายตัวของคะแนนเหล่านี้ เพื่อระบุจุดตัดที่เหมาะสม
  • ตั้งขีดขีดเส้นตายให้มากกว่าค่าเฉลี่ยที่จับผิดเล็กน้อย เพื่อลดการบวกเท็จ

ปรับขีดเส้นขอบจากระบบการทํางาน และสภาวะแวดล้อม เพื่อปรับความแม่นยําของการตรวจสอบ