วิธี คํานวณ ความ ไม่ แน่นอน ของ การ ทํา ให้ เป็น ท้อง ถิ่น ใน ระบบ นํา ทาง ของ หุ่น ยนต์

การทําพื้นที่ให้เป็นพื้นที่ไม่แน่นอนเป็นปัจจัยสําคัญของระบบนําทางหุ่นยนต์ มันบ่งบอกถึงระดับความมั่นใจของตําแหน่งของหุ่นยนต์ที่ประมาณกัน

การ เข้าใจ ภาษา ท้อง ถิ่น ไม่ แน่นอน

ความไม่แน่นอนของการเป็นท้องถิ่น เกิดจากสัญญาณรบกวน, การเปลี่ยนแปลงสิ่งแวดล้อม, และข้อจํากัดของอัลกอริทึม โดยทั่วไปแล้วจะถูกแสดงโดยใช้แบบจําลองแบบความน่าจะเป็น เช่น ความแปรปรวน หรือ การกระจายตัวของความน่าจะเป็น แบบจําลองเหล่านี้จะจําแนกความแตกต่างที่เป็นไปได้จากตําแหน่งของหุ่นยนต์

วิธี คํานวณ ความ ไม่ แน่นอน

วิธีทั่วไปหนึ่งเกี่ยวข้องกับการใช้ตัวกรอง Kalman ซึ่งประมาณสถานะของระบบในช่วงเวลาอื่น ๆ ตัวกรองนี้จะให้เมทริกซ์ความเหลื่อมล้ําที่แสดงถึงความไม่แน่นอนของค่าตําแหน่ง ยิ่งค่าความเหลื่อมล้ํามากเท่าไรยิ่งมีความไม่แน่นอนมากขึ้นเท่านั้น

การ กระจาย ของ อนุภาค สะท้อน ถึง ความ ไม่ แน่นอน.

การ คํานวณ ความ ไม่ แน่นอน ใน การ ปฏิบัติ

เพื่อคํานวณความไม่แน่นอนของพื้นที่ โดยเก็บข้อมูลจากเซ็นเซอร์ เช่น GPS, LiDAR หรือกล้อง ปรับใช้อัลกอริทึมการกรองเพื่อหลอมรวมข้อมูลนี้ และประเมินตําแหน่ง แยกตัวแปรของเมทริกซ์หรืออนุภาคที่กระจายไปยังความไม่แน่นอน

การเฝ้าสังเกตความไม่แน่นอนเมื่อเวลาผ่านไป ช่วยระบุได้ว่า เมื่อค่าค่าพิกัดของหุ่นยนต์นั้นเชื่อถือไม่ได้ ข้อมูลนี้จะกระตุ้นกระบวนการเปลี่ยนถิ่นฐานหรือปรับเปลี่ยนเส้นทางเดินทาง