วิธี ปรับ ปรุง และ ใช้ เครื่อง มือ ยา โกบ สําหรับ การ ประสาน งาน ทาง ชีวเคมี

Joban matrix เป็นเครื่องมือที่สําคัญในหุ่นยนต์สําหรับแก้ปัญหาทาง อินเวอร์ส chickomatics

การ บรรลุ ถึง เมทริกซ์ ยา โกบ

โครงสร้างจาคอบมาจากสมการ carmatics ข้างหน้าของตัวจัดการหุ่นยนต์ สมการเหล่านี้อธิบายตําแหน่งที่ และทิศทางของผลสุดท้าย

สําหรับตัวยกตัวแปรร่วม (theta 1, ทีต้า 2,..., ทีต้า n), ยากูเลียน (J) จับคู่ velocity (doth/thata) ให้จบ ผลกระทบ (v) (v):

[ v = J(theta) จุด (theta))

เมทริกซ์ (J(theta) คํานวณได้โดยหาอนุพันธ์ย่อย ของตําแหน่งผลสุดท้าย และระยะการวางตัวเทียบกับตัวแปรในข้อต่อแต่ละตัว

การ ใช้ ยา โกบ เพื่อ การ สืบ พันธุ์

paroundation mologics เกี่ยวข้องกับการหาตัวแปรร่วม (theta) ที่บรรลุเป้าหมายของตําแหน่งและทิศทางที่ปรารถนา เมื่อความสัมพันธ์ไม่เชิงเส้น จาโคไลน์จะประมาณค่าตามรูปแบบปัจจุบัน

เพื่อคํานวณค่าร่วมของความเร็วที่สิ้นสุดที่ต้องการ (v {deved}) ใช้อินเวอร์สของจาคอบ:

[ดอท ธทา = J(theta)^^1} v helped }

ถ้าจาโคเบียนไม่ได้กําลังสองหรือโยงกลับได้, เทคนิคเช่นอินเวอร์สแบบเทียม ถูกใช้เพื่อหาคําตอบที่น้อยที่สุด

การ พิจารณา ที่ ใช้ ได้ จริง

การ คํานวณ อย่าง ถูก ต้อง แม่นยํา ของ ชาว จา โค วิช เป็น สิ่ง สําคัญ สําหรับ การ ทํา ให้ อนุภาค อินเวอร์ส มี ประสิทธิภาพ.

อัลกอริทึมในการปรับปรุงตัวแปรร่วมตาม Jacobian จนกว่าตําแหน่งที่ต้องการสิ้นสุดการทํางาน โพรเซสนี้ต้องใช้ขั้นตอนการคัดเลือกอย่างระมัดระวังเพื่อความแน่นอนของการบรรจบกัน และหลีกเลี่ยงความไม่มั่นคง