การ วาง แผน ล่วง หน้า เป็น วิธี สําคัญ ใน การ ควบคุม หุ่น ยนต์ ที่ เคลื่อน ที่ ทํา ให้ หุ่น ยนต์ สามารถ นํา ทาง สิ่ง แวด ล้อม ได้ อย่าง มี ประสิทธิภาพ และ ปลอด ภัย.

หลัก ฐาน ทาง คณิตศาสตร์

แนวทางการวางแผนอาศัยโมเดลทางคณิตศาสตร์ เพื่อแสดงสภาพแวดล้อมและความสามารถของหุ่นยนต์ โมเดลทั่วไปมีกราฟ ตาราง และพื้นที่ต่อเนื่อง อัลกอริทแกรมใช้คํานวณเส้นทางที่มีประสิทธิภาพที่สุดหรือง่ายที่สุด

วิธีการแบบกราฟ (Djksra) เช่น อัลกอริทึมและ A* ของดิจคสตรา ปฏิบัติต่อสภาพแวดล้อมเป็นโหนกที่เชื่อมต่อกันตามขอบ อัลกอริทึมเหล่านี้ค้นหาเส้นทางที่สั้นที่สุดหรือน้อยที่สุดที่แพงที่สุด โดยประเมินโครงสร้างของกราฟ วิธีการต่อเนื่อง เช่น สนามคณิตศาสตร์ ใช้ฟังก์ชันทางคณิตศาสตร์เพื่อนําทางหุ่นยนต์รอบ ๆ อุปสรรค

ตัว อย่าง ที่ ใช้ ได้ จริง ใน การ วาง แผน

ในสถานการณ์การนําร่องภายในบ้าน หุ่นยนต์จะใช้ตารางแผนที่ของสภาพแวดล้อม ตัวตรวจจับของหุ่นยนต์ตรวจจับอุปสรรค และสภาพแวดล้อมถูกแบ่งเป็นเซลล์

ตัว อย่าง เช่น ใน ประเทศ แถบ ตะวัน ออก ของ แอฟริกา มี การ ใช้ หุ่น ยนต์ เป็น เครื่อง มือ ที่ มี ประสิทธิภาพ ใน การ ปรับ ปรุง ระบบ ภูมิ อากาศ ของ มัน.

การ พิจารณา ข้อ สําคัญ ใน วิธี วาง แผน

  • [FLT: 0] หลีกเลี่ยงการชนกับวัตถุ การกระตุ้นหุ่นยนต์ไม่ชนกับวัตถุ
  • [FLT: 0] มีประสิทธิภาพในการนับรวม: การหาเส้นทางอย่างรวดเร็วในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อน
  • [FLT: 0] สภาพแวดล้อมแบบไดโนเมนิก: ปรับตัวให้เปลี่ยนไปในเรียลไทม์ (Fal-time)
  • [FLT: 0] เงื่อนไขโรบินต์: พิจารณาข้อ จํากัดเชิงพาณิชย์และความผันผวน