หลัก ฐาน ทาง คณิตศาสตร์: การ เข้าใจ กราฟ ของ แท่ง หิน

SULS และภาษาท้องถิ่น เป็นกระบวนการที่ใช้โดยหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ เพื่อสร้างแผนที่ของสภาพแวดล้อมที่ไม่รู้จัก

การแทนที่กราฟลูกทุ่ง

กราฟ โพส เป็น แบบ จําลอง ทาง คณิตศาสตร์ ที่ โหนด แทน การ แสดง หุ่น ยนต์ ใน เวลา ต่าง ๆ กัน และ ขอบ แสดง ถึง ข้อ จํากัด ด้าน โครง สร้าง ระหว่าง ก้าน ก้าน เหล่า นี้.

สูตรคณิตศาสตร์

เป้าหมายในการตั้งกราฟให้ดีที่สุด คือหาชุดของท่าที่เป็นไปตามเงื่อนไขทั้งหมด โดยนี่ถูกตั้งให้เป็นปัญหาแบบสี่เหลี่ยมน้อยที่สุด:

ย่อเก็บผลรวมของส่วนต่าง ๆ:

⁇ _{] - h [FLTT:1][FT]][FLT][FTT]]] [FLTT]]]] - (FLTT: 4] (FLTT: ⁇ [FLTTTT: 6] J[FLLL][LLL][LLL][LLL][LLL]] [ ⁇ [LLL] [2][2][2][2][FLLLL] [F][F][FLLLLLLLLL]]]] [LLLLLLLLLLLLLLLLL]]]] [LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLEEEEEEME]]]]]]]]]]]]]]]]] [LLLLLNMEEEEMEMEE}

เทคนิกแบบโอปติเมชัน

วิธีการทั่วไปในการแก้ปัญหานี้ รวมถึงอัลกอริทึมในการแยกตัวแปร เช่น เกาส์-นิวตัน และ Levenberg-Marquard อัลกอริทึมเหล่านี้จะปรับปัญหาแบบไม่เชิงเส้นรอบ ๆ การประมาณแรก และอย่างง่ายเพื่อปรับเปลี่ยนคําตอบ

ตัวแก้ปัญหาบนกราฟมักใช้เทคนิคเมทริกซ์ที่น้อยที่สุด เพื่อแก้ปัญหาขนาดใหญ่อย่างมีประสิทธิภาพ