กลยุทธ์ สําหรับ การ บรรลุ เป้า หมาย เลข ศูนย์ ในระบบบริการแบบพีดที่ควบคุมได้

การ เข้าใจ มาก เกิน ไป ใน ระบบ การ รับ ใช้

การยิงมากกว่าเกิดขึ้นเมื่อระบบ Servo เกินตําแหน่งหรือความเร็วของเป้าหมายในการจับความเร็ว ในการควบคุมการเคลื่อนไหวที่แม่นยําแม้เพียงเล็กน้อย

การ ควบคุม โรค และ บทบาท ของ โรค นี้ ใน การ ควบคุม มาก เกิน ไป

Prographial-IFTIII-DIFE (PID) ยังคงเป็นตัวควบคุมการตอบรับที่นิยมมากที่สุดในระบบเซอร์โว เทอมสัดส่วน (FLT: 0) P (FLT: 0) PE[FT: 1) ตอบสนองโดยตรงต่อข้อผิดพลาดในปัจจุบัน; ระดับความสูงเพิ่มขึ้นเป็นอัตราเร็ว แต่มีความเสี่ยงมากกว่า แต่ความเสี่ยงที่เพิ่มขึ้น แต่เพิ่มความพลาดในการผลิตขึ้น (FLT:2] ตัวแปรการส่งสัญญาณของอนุพันธ์สามารถตัดการส่งสัญญาณได้โดยทันที โดยไม่เพิ่มความบกพร่อง 3 ส่วนการส่งสัญญาณของสารสนเทศนี้สามารถลดความเร็วได้

กลยุทธ์ หลัก สําหรับ ซีโร่

1. พรีซิชัน PID Tutning

การตั้งแนวตั้งแบบฉลาดคือแนวป้องกันแบบแรก วิธีซีเกเลอร์-นิโคล คือวิธีเริ่มต้นแบบคลาสสิก แต่บ่อยครั้งมันทําให้เกิดการตอบสนองที่ก้าวร้าวด้วยการยิงที่สะดุดตาได้ วิศวกรสามารถปรับตัวแปรได้ โดยใช้วิธีการโคเฮน-โคยอน สําหรับกระบวนการที่มีระยะเวลาที่ตายนานแล้ว หรือใช้วิธีการปรับแต่งซอฟต์แวร์สมัยใหม่ (เช่น อนุภาคที่จัดให้เข้ากับโปรแกรมหรืออัลกอริทึมพันธุกรรม) เพื่อลดความเหมาะสมให้น้อยที่สุด

• ลดสัดส่วนที่ได้ ([FLT: 0]] K_{] p} เพื่อลดการตอบสนองข้อผิดพลาดเริ่มต้น
• เพิ่ม อนุพันธ์เพิ่มขึ้น ([FLT: 0]] K _d] เพื่อจัดทํากิจกรรมการเบรก เมื่อระบบเข้าใกล้จุดเซต
• หาค่าอินทิกรัลต่อไป ([FLT: 0]] K_{] i}] ปานกลางเพื่อหลีกเลี่ยงการกระดอนขึ้น ในขณะที่ยังกําจัดข้อผิดพลาดในรัฐที่คงที่

ขั้นตอนระบบ -- การตั้งทุกรูปแบบเช่นการเพิ่ม [FLT: 0] K _p จนกระทั่งมีการยิงยิงมากกว่าเล็กน้อยปรากฏขึ้น จากนั้นเพิ่ม K_{[FT: 6] [FLT: 7] ทําให้มีความชื้น -- ส่งผลให้ผู้ตอบแบบชื้นได้โดยมีศูนย์หลัก.}

2 แหล่งป้อนควบคุมการส่งต่อ

การควบคุมการป้อนข้อมูลล่วงหน้า คาดว่าจะมีการพยายามขยายสัญญาณที่ต้องการ โดยใช้รุ่นของแรงผลักดันของระบบ โดยเพิ่มเส้นทางการป้อนข้อมูลในภาพ (เช่น ความเร็วป้อนข้อมูลล่วงหน้าสําหรับรอบตําแหน่ง) ตัวควบคุมเร่งสามารถป้อนข้อมูลสําหรับความเร่งสําหรับความเร่ง, ตัวควบคุมสามารถเติมสัญญาณที่จําเป็นล่วงหน้าได้, อนุญาตให้ PID แจ้งเตือนเฉพาะข้อผิดพลาดที่ผิดพลาดที่ผิดพลาดเท่านั้น ซึ่งจะช่วยลดการยิงลง เพราะระบบไม่ได้พึ่งพาการแก้ไขข้อผิดพลาดทั้งหมด

• [FLT: 0] Velocity power transfer : เพิ่มคําว่าสัดส่วนกับความเร็วที่ต้องการ (Profile).
• [FLT: 0] วั การส่งข้อมูล ล่วงหน้า เพิ่มคําว่าสัดส่วนความเร่งที่ต้องการ
• [FLT: 0] Torque power transfer [FLT: 1]: maint from a parue modition of building.

ส่งต่ออนาคตได้ผลดีที่สุด เมื่อโมเดลนี้ถูกต้อง ปัจจัยที่แท้จริงเช่นแรงเสียดทาน การแปรผันความยืดหยุ่น

3. ต่อต้านวิกิพและคล๊อตกิ้ง

การวิเคราะห์แบบ อินทราล เกิดขึ้นเมื่อเทอมอินทิกรัลสะสมความผิดพลาด ในขณะที่ตัวต่ออิ่มตัว ทําให้ภาพเกินขนาดมาก เมื่อเกิดข้อผิดพลาดกลับด้าน

• [FLT: 0] คํานวณกลับ : เมื่อผลออกมา saturate เทอมอินทิกรัลจะถูกคํานวณใหม่โดยใช้ความแตกต่างระหว่างผลลัพธ์จริงและไม่มีการแบ่งประเภท
• [FLT: 0] การรวมข้อมูล : ตัวแบ่งส่วนจะถูกปิดระหว่างเหตุการณ์ ความอิ่มสีและทําอีกครั้งเฉพาะเมื่อ ความผิดพลาดอยู่ภายในแถบตายเท่านั้น
• [FLT: 0] หดตัวเทอมอินทิกรัล: จํากัดค่าที่ออกมาเป็นค่าสูงสุดที่นิยามไว้แล้ว

นอก จาก นั้น การ ล็อก สัญญาณ ควบคุม โดย รวม (การ หด ตัว ของ ความอิ่มสี) ป้องกัน ระบบ ไม่ ให้ ต้อง ใช้ แรง บิด มาก กว่า ที่ คน ขับ จะ ส่ง ได้ ทํา ให้ มี การ ลด การ ยิง เกิน ขนาด ใน ช่วง ที่ หด ตัว อย่าง รวด เร็ว.

กลยุทธ์ ขั้น พื้น ฐาน สําหรับ ซีโร่

1 ตัวควบคุม PID ที่มีการปรับเปลี่ยน

ในระบบที่มีแมสซีฟ ไดนามิกของเวลา (เช่น เปลี่ยนการโหลดความแรงแรงแรงสูง, ความเสียดทาน, หรืออุณหภูมิ) PID เสถียร อาจทําให้ยิงมากกว่าเงื่อนไขบางประการ การปรับเปลี่ยนความเร็วของตัวแปร PID ในค่าจริง หรือค่า metrics การประมวลผลแบบธรรมดาคือ:

• [FLT: 0] Gain Tate : pided PID GED สําหรับระบบปฏิบัติการที่แตกต่างกัน (e.g., low vs. ความเร็วสูง).
• [FLT: 0] ระบบควบคุมการอ้างอิงของ Model (MRAC) : ตัวควบคุมพยายามทําให้เซอร์โวเป็นรุ่นอ้างอิงที่มีคุณลักษณะที่ต้องใช้ยิงมากกว่าความต้องการ getched โดยกฎหมายที่ดัดแปลงมาปรับโดยความผิดพลาดที่ขับเคลื่อนระหว่างระบบการส่งภาพและรูปแบบ

เมื่อดําเนินการอย่างถูกต้อง PID ที่ปรับตัวได้สามารถรักษาศูนย์ overshot ผ่านทุก ๆ ขอบเขตของเงื่อนไข

2. ศูนย์ควบคุมแบบพรีเซนต์ (MPC)

การควบคุมรุ่น ใช้รุ่นแบบไดนามิกในระบบ Servo เพื่อทํานายผลลัพธ์ในอนาคตผ่านเส้นขอบฟ้า และคํานวณค่าข้อมูลที่ป้อนเข้าไปอย่างเหมาะสม โดยการแก้ปัญหาการเพิ่มความเหมาะสมในแต่ละครั้ง MPC สามารถบังคับจํากัดการยิง, ความเร่ง, และความเร็วได้โดยตรง ไม่เหมือนกับ PID ซึ่งตอบสนองต่อข้อผิดพลาดในอดีต, ระบบคอมพิวเตอร์ Servo, ระบบเงินแบบเชิงเส้นแบบง่าย ๆ สามารถลดค่าใช้จ่ายแบบมาตรฐานได้โดยเพิ่มระดับความเหมาะสม

• [FLT: 0]. ขอบฟ้าการออกเสียง (E.g., 10-120 ตัวอย่าง).
• [FLT: 0]. คอนโทรล ขอบฟ้า (E.g., 2-15).
• [FLT: 0]Cost Trainsts ดํารงตําแหน่ง, ความเร็ว, และแรงบิด (พ.ศ.

MPC หนักกว่า PID แต่เป็นไปได้ว่าด้วยตัวควบคุมไมโครโมเดิร์น (เช่น FPGAs, DPSPS) ใช้อย่างแพร่หลายในขั้นตอนการเคลื่อนไหวที่มีความละเอียดสูงและหุ่นยนต์

3. ควบคุมการเคลื่อนตัว

การควบคุมการวางไข่ ใช้วนการรับสัญญาณหลายแบบ โดยในวงเวียนเซอร์โว โดยปกติจะเป็นวงใน (ปัจจุบัน/วงรอบของความเร็ว) ซึ่งอยู่ภายในวงเวียนของตําแหน่ง การลากแต่ละวงจะแยกเป็นวงให้วนภายในตอบสนองได้เร็วขึ้น การลดการยิงมากกว่ารอบตําแหน่งภายนอก เช่น วงเวียนความเร็วที่สามารถทําให้วงจรที่มีความชื้นได้อย่างดี ดังนั้น ตําแหน่งตัวควบคุมจะเห็นเพียงระบบที่ต่ําเท่านั้น การควบคุมของวงในไดรฟ์มาตรฐานจะทํางาน เมื่อมีการใช้งานรอบหลังการทํางานแบบอุตสาหกรรมและเมื่อมีการใช้งานร่วมกัน

4. ผู้สังเกตการณ์ที่มีปัญหา (DOB)

ผู้สังเกตการณ์ที่รบกวนประมาณการแรงภายนอกและพารามิเตอร์ของระบบ (เช่น การเสียแรงกระแทก, การแทรกเตอร์, การแทรกเตอร์, การแทรกเตอร์, การฉีดสัญญาณประกอบเข้าวงจรควบคุม โดยการยกเลิกการรบกวนก่อนจะเกิดผลกระทบกับผลลัพธ์ DOB จะลดภาระบนเสียงเตือนของ PID โดยตรง โดยวิธีการนี้ OB จะทําหน้าที่เป็นข้อมูลล่วงหน้าจากสัญญาณรบกวนที่ประมาณขึ้น สามารถดําเนินการได้โดยการใช้ตัวกรองแบบต่ํา เพื่อหลีกเลี่ยงการรบกวน

โมเดลและการแสดงตัวของระบบ

กลยุทธ์ที่ก้าวหน้าทั้งหมด -- โดยเฉพาะอย่างยิ่งการป้อนข้อมูลล่วงหน้า MPC และการควบคุมการปรับตัว -- มักจะใช้ในรูปแบบที่ถูกต้องของระบบเซโรโว การแสดงตัวแบบจะเกี่ยวกับการวัดความถี่ของระบบหรือการตอบสนองการกระตุ้นการเคลื่อนที่ของระบบ

การ พิจารณา อย่าง ละเอียด ถี่ถ้วน

แม้จะมีการปรับความคมชัดและกลยุทธ์ที่ดี ปัจจัยในโลกแห่งความจริงสามารถ retritus เกินยิง :

• [FLT: 0] เสียงรบกวน : การปฏิบัติการอนุพันธ์ ส่งผลให้สัญญาณรบกวน ทําให้เสียงรบกวนและยิงทับกัน ใช้ตัวกรอง (เช่น การส่งคลื่นเสียงต่ําในเทอมอนุพันธ์หรือเสียงเตือนความเร็ว).
• [FLT: 0] ความอิ่มสี : ลิมิตสเกลหรือความเร็ว แอนติกา-วินด์อัพ และฟอร์มาราชันต้องคํานวณค่าลิมิต
• [FLT: 0]. สืบค้นข้อมูลและหน่วง [[FLT: 1]: มีผลต่อ MPC และปรับลูป ใช้อัตราตัวอย่างคงที่ และกําหนดการที่ถูกต้อง
• [FLT: 0] ไม่ชอบความเสียดทานแบบเชิงเส้น : แท่ง-สลิปและคอลัมมฟรอยซ์ทําให้เกิดการยิงมากกว่าที่ความเร็วต่ํา เพิ่มความเสียดทาน ออกอากาศล่วงหน้าหรือคลื่นเสียง
• [FLT: 0]. ประมวลผล Linecy : ในระบบเครือข่ายหรือระบบ EatherCAT ระบบปลายสามารถลดความผันผวนของวงรอบ ใช้ข้อมูลเวลาและตัวทํานายตัวกรอง

รูปแบบการวน

Achuced 0 overchock in PID-Servo ระบบนี้ไม่ใช่เทคนิคเดียว แต่เป็นส่วนผสมของ การเพิ่มข้อมูลการเร่งความเร็วที่เหมาะสม, การชดเชยล่วงหน้า, การชดเชยการกระตุ้นการหมุน, และวิธีการขั้นสูง เช่น การควบคุมการปรับตัวหรือ MPC ตัวเลือกนี้ขึ้นอยู่กับความซับซ้อนของระบบ, การคํานวณข้อมูล และจําเป็นอื่น ๆ เครื่องยนต์ควรจะเริ่มด้วยระบบ PID และ anti-discup และระบบย่อยแบบ perface up, และสุดท้าย พิจารณาการปรับเปลี่ยนระบบสําหรับโปรแกรมที่ต้องใช้มากที่สุด โดยจัดลําดับต้นของแรงขับ -- ก้าวร้าว, และความไม่แน่นอน -- ออกแบบสร้างระบบ

สําหรับการอ่านเพิ่มเติม: [FLT: 0] คอนโทรล วิศวกรรม PID TUTIN [FLT: 1)]] กระดาษบนฟร้อนต์ในเซอร์โวซิสเตชัน [FLTT:3] และ[FLTTT: 4] Math KOffs Offiction [FLTIVE] [FLTT: 5].