การ ควบคุม ความ สามารถ ใน การ ขับ ขี่

การเพิ่มความเสถียรในหุ่นยนต์ที่หมุนได้นั้น เกี่ยวข้องกับการรวมแบบจําลองทางทฤษฎีเข้ากับการพิจารณาอย่างเหมาะสม

รากฐาน ทาง ธรณี วิทยา ของ การ ควบคุม ความ ยืดหยุ่น

ใจกลางของการควบคุมเสถียรภาพ คือ การจําลองพฤติกรรมของหุ่นยนต์โดยใช้สมการพื้นฐานฟิสิกส์

วิธี การ ทั่ว ไป รวม ถึง การ ใช้ แบบ ลูก ตุ้ม ที่ กลับ หัว และ ทฤษฎี ความ มั่นคง ของ ไล ยา ปราอฟ ซึ่ง ช่วย ใน การ ออก แบบ เครื่อง ควบคุม ซึ่ง รักษา ความ สมดุล ภาย ใต้ สภาพ การณ์ ที่ ต่าง กัน.

ปัญหา เรื่อง การ หมด เรี่ยว แรง

ปัญหาเหล่านี้ต้องการอัลกอริทึมที่ทนทาน ที่สามารถปรับตัวให้เข้ากับความไม่เสถียร

การปรับเซ็นเซอร์และปรับตัวแปรเป็นขั้นตอนที่สําคัญ เพื่อทําให้แน่ใจว่าระบบความมั่นคง ทํางานได้อย่างมีประสิทธิภาพในการปฏิบัติ

กลยุทธ์ ควบคุม ความ มั่นคง

• [FLT: 0] PID Control: กลไกป้อนกลับง่ายๆ ที่ปรับคําสั่งมอเตอร์ตามสัญญาณความผิดพลาด
• [FLT: 0] ศูนย์ควบคุม Model พรีเซนชัน (MPC): ใช้โมเดลทํานายสถานะในอนาคต และปรับแต่งข้อมูลการป้อนข้อมูลควบคุมตามหลัก
• [FLT: 0] ควบคุมการขยาย: พารามิเตอร์ควบคุมที่เป็นรูปธรรมในเรียลไทม์เพื่อจัดการการเปลี่ยนแปลงพลวัต
• [FLT: 0] ควบคุมตรรกะแบบ fuzzy: กฎความไม่ต่อเนื่องในการจัดการความไม่ต่อเนื่องและไม่ใช่เส้นตรง (FLT:1).