การ เข้าใจ ความ หมาย ของ ความ ยิ่ง ใหญ่ และ ความ มั่นคง เป็น สิ่ง สําคัญ ใน การ ออก แบบ และ ควบคุม หุ่น ยนต์.

คํานวณศูนย์ของมวล

ศูนย์กลางของมวล (CM) เป็นจุดที่มวลของหุ่นยนต์ถูกพิจารณาให้เข้มข้น. เพื่อคํานวณ, ร่างหุ่นยนต์ถูกแบ่งออกเป็นส่วน, และมวลและตําแหน่งของแต่ละส่วนนับ

สูตรของ CM ในสามมิติคือ:

[FLT: 0]] โคเอ็ม= ( ⁇ m] i] (FLT:3]]] (FLT:3]]. ⁇ (FLT:4]]. ⁇ ⁇ (FLTT:5]i[FLTT: 6] [FLTTT: ⁇ [ ⁇ ] [FLTT:7].

โดย m] i เป็นมวลของส่วนของเส้นตรง i, และ x i เป็นพิกัดตําแหน่งของมัน. คํานวณคล้ายกันนี้ทําขึ้นสําหรับแกน y และ z

ความ มั่นคง ที่ มี อยู่

ความทนทานในหุ่นยนต์ขาตั้ง ขึ้นอยู่กับตําแหน่งของโคเอ็ม เทียบกับรูปหลายเหลี่ยมรองรับ -- พื้นที่ที่ล้อมรอบด้วยจุดสัมผัสของหุ่นยนต์กับพื้น

เพื่อ จะ ประเมิน ความ มั่นคง ได้ ตาม ปกติ แล้ว ขั้น ตอน ต่อ ไป นี้ จะ นํา มา ใช้:

  • กําหนดรูปหลายเหลี่ยมสําหรับรองรับ โดยใช้พื้นฐานจากจุดติดต่อ
  • คํานวณโปรเจคชันของ CM บนระนาบภาคพื้นดิน
  • เลือกว่าภาพสะท้อนอยู่ภายในรูปหลายเหลี่ยมที่รองรับหรือไม่

การ พิจารณา ที่ ใช้ ได้ จริง

การวัดการแจกจ่ายมวลอย่างแม่นยํา และจุดติดต่อนั้นสําคัญมาก ตัวตรวจจับและแบบจําลองโปรแกรม ในการคํานวณจริง

การ ปรับ ปรุง รูป ทรง ลิ่ม ของ โค เอ็ม และ การ สนับสนุน แบบ ฟอร์ม ที่ ได้ รับ การ สนับสนุน เป็น ประจํา เป็น สิ่ง จําเป็น เมื่อ หุ่น ยนต์ เปลี่ยน ท่า หรือ ของ ที่ มี อยู่.