การ คํานวณ อิน เทกรัล และ การ หา คู่ รับสําหรับควบคุมการขยาย

การ ปรับ ความ ดัน และ ความ ถี่ ของ อนุพันธ์ เป็น สิ่ง สําคัญ เพื่อ จะ สามารถ ควบคุม การ เคลื่อน ไหว ได้ อย่าง แม่นยํา ใน ระบบ ต่าง ๆ.

การควบคุม PID

PID ควบคุมการรวมสัดส่วน, สัดส่วน, และอนุพันธ์ เพื่อควบคุมพฤติกรรมของระบบ การเพิ่มข้อมูล (ki) กําจัดข้อผิดพลาดที่ต่อเนื่อง ในขณะที่อนุพันธ์ได้รับ (KD) คาดการณ์ระบบการทํางาน ลดการยิงและการสั่น

การคํานวณข้อมูลการยึดข้อมูล (ki)

ผลตอบแทนของอินทิกรัลถูกคํานวณจากการตอบสนองของระบบในการสะสมข้อผิดพลาดตลอดเวลา วิธีทั่วไปเกี่ยวข้องกับการทดลองและความผิดพลาด

ทางทางเลือก วิธีอย่าง Zegler-Nolkol ที่ให้สูตร IK ที่กําหนดจากค่า K ที่ได้รับสูงสุดและช่วงของระบบ การปรับที่เหมาะสมป้องกันไม่ให้ยิงมากเกินไป และมั่นใจการบรรจบเรียบ

การคํานวณค่านําเข้าของ Dig (Kd)

อนุพันธ์ที่ได้รับการตรวจสอบ โดยการวิเคราะห์การตอบสนองของระบบกับการเปลี่ยนแปลงและการสั่นไหว โดยปกติแล้วจะทําให้การตอบรับของระบบลดลง และปรับปรุงเสถียรภาพได้ เริ่มด้วย kd ขนาดเล็ก และค่อยๆ เพิ่มข้อมูลเข้าไปนั้น จะช่วยเพิ่มมูลค่าที่เหมาะสมที่สุด

การใช้วิธีการเช่น การปรับเสียงแบบ Zegler-Nicols Kd สามารถประมาณได้ตามระยะการสั่นของระบบ ส่วนอนุพันธ์ที่เหมาะสมก็ลดการยิงเกินขนาด และปรับปรุงการตอบรับชั่วคราว

ข้อ แนะ ที่ ใช้ ได้ จริง

• เริ่มจากกําไรสัดส่วนและบวก อินทิกรัลและอนุพันธ์ค่อยๆ เพิ่มขึ้น
• ติดตามการทํางานของระบบสําหรับ squessions หรือผิดพลาดคงที่
• ปรับ ตัว ให้ ได้ รับ ความ สมดุล
• ใช้เครื่องมือจําลอง เมื่อเป็นไปได้ที่จะคาดเดาพฤติกรรมของระบบ ก่อนที่จะดําเนินการ