การ เข้าใจ ข้อ เรียก ร้อง ที่ กระตุ้น และ บิด เบี้ยว ของ หุ่น ยนต์ ที่ เคลื่อน ไหว เป็น สิ่ง จําเป็น เพื่อ จะ ออก แบบ ระบบ ที่ มี ประสิทธิภาพ และ ไว้ ใจ ได้.
พื้นฐาน การ ติด ต่อ กับ ทอร์ก
การหมุนหมายถึงแรงยึดหรือแรงเสียดทานระหว่างล้อของหุ่นยนต์กับพื้นผิว ทอร์คคือแรงหมุนที่จําเป็นในการหมุนล้อและย้ายหุ่นยนต์ ปัจจัยทั้งสองนี้มาจากแรงยึดเหนี่ยวและมีอิทธิพลต่อความสามารถในการเริ่ม หยุด และการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์
การคํานวณ
แรง ผลัก ดัน นั้น ขึ้น อยู่ กับ น้ํา หนัก ของ หุ่น ยนต์ และ ความ ขัด แย้ง ระหว่าง ล้อ กับ ผิว.
[FLT: 0] F (FLT:1] gration = ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
โดย] เป็นสัมประสิทธิ์ของแรงเสียดทาน (FLT:2] N เป็นแรงปกติ (น้ําหนักของหุ่นยนต์).
การคํานวณค่า Torque restruction
ตอร์ปิกที่จําเป็นที่ล้อขึ้นอยู่กับแรงลากและรัศมีล้อ:
T= F gration × r
โดย T เป็นแรงบิด และ r เป็นรัศมีล้อ มอเตอร์ให้แรงบิดที่เพียงพอ เป็นสิ่งจําเป็นยิ่งในการเอาชนะการต้านทานและประสบความสําเร็จในความเร็วที่ต้องการ
โปรแกรมต่าง ๆ ที่ใช้ได้
การ ออก แบบ แบบ แบบ นี้ ช่วย ให้ เรา รู้ ว่า ต้อง ใช้ แรง กระตุ้น ใด บ้าง เพื่อ จะ ควบคุม แรง กระตุ้น ที่ จําเป็น ได้
- แยกแยะน้ําหนักหุ่นยนต์
- ระบุสัมประสิทธิ์ของพื้นผิวของการเสียเปรียบ
- คํานวณแรงปกติ
- ประกอบแรงลาก
- คํานวณค่าแรงบิดที่จําเป็นตามรัศมีล้อ