การ คํานวณ และ การ ควบคุม ปีด สําหรับ ความ ยืดหยุ่น การ บิน แบบ อัตโนมัติ

PID ตัวควบคุมคือองค์ประกอบที่สําคัญในการรักษาความเสถียรของเครื่องบินที่อัตโนมัติ การคํานวณและจังหวะที่เหมาะสมของตัวควบคุมเหล่านี้ เพื่อให้แน่ใจว่าพาหนะจะตอบสนองอย่างแม่นยํากับการเปลี่ยนแปลงและรักษาเส้นทางการบินที่ปรารถนา บทความนี้พูดถึงวิธีการคํานวณและปรับความเร็วของ PID สําหรับความมั่นคงของการบินที่เหมาะสม

การเข้าใจตัวควบคุม PID

ตัวควบคุม PID ใช้พารามิเตอร์ 3 อย่าง: สัดส่วน, สัดส่วน, และอนุพันธ์ พารามิเตอร์เหล่านี้จะทํางานร่วมกันเพื่อลดข้อผิดพลาดระหว่างสถานะเที่ยวบินที่ต้องการ และสภาวะที่เป็นจริง การปรับค่าตัวแปรเหล่านี้เหมาะสม จะมีความสําคัญมากสําหรับการควบคุมการบินแบบคงที่และตอบสนอง

การคํานวณพารามิเตอร์ PID

ค่า PID ตั้งต้นสามารถประมาณได้ โดยใช้วิธีการต่าง ๆ เช่น Ziegler-Nicols หรือ Cooon วิธีการเหล่านี้เกี่ยวกับการทดสอบการตอบสนองของระบบต่อค่านําเข้าและปรับค่าตัวแปรต่าง ๆ ที่ขึ้นอยู่กับพฤติกรรมที่สังเกตได้ การปรับและปรับตงงานนั้นจําเป็น หลังจากการคํานวณเริ่มต้นแล้วมักจะมีผลสําเร็จอย่างเหมาะสม

ตัวควบคุม PID

Tatting เกี่ยวข้องกับการปรับปรุงตัวแปร PID เพื่อปรับปรุงการตอบสนองของระบบ การใช้วิธีการทั่วไปรวมถึงการปรับเสียงอัตโนมัติ ซึ่งตัวแปรจะถูกปรับให้พอดีกับเสียง และอัลกอริทึมปรับอัตโนมัติที่ปรับตัวแปรให้พอดีตามค่าต่าง ๆ ของระบบ เป้าหมายคือ การตอบสนองด้วยความมั่นคง

• เริ่มจากการปรับปรุงเล็กน้อย เพื่อให้ได้สัดส่วน
• ปรับแก้ค่าอินทิกรัลเพื่อกําจัดข้อผิดพลาดที่คงที่
• แก้ไขอนุพันธ์เพิ่มขึ้นเพื่อลดการยิงและคลื่น
• ลอง ทดสอบ ระบบ หลัง จาก ที่ แต่ ละ คน เปลี่ยน ไป สังเกต ผล กระทบ.