การ จัด การ กับ การ แสดง ความ เป็น กลาง ใน หุ่น ยนต์

การแยกส่วนของอาการนี้ในอาการของหุ่นยนต์ naggomatics เกิดขึ้นเมื่อค่านิยมในข้อต่อของหุ่นยนต์ทําให้สูญเสียความเป็น ourrefity หรือไม่มีขีดจํากัดใดๆ ในบางทิศทาง การตรวจสอบและจัดการสถานการณ์เหล่านี้จําเป็นสําหรับการดําเนินงานหุ่นยนต์อย่างปลอดภัยและมีประสิทธิภาพ บทความนี้พูดถึงวิธีการการตรวจสอบและเทคนิคการจําแนกทั่วไปที่ใช้ในหุ่นยนต์

การ เข้าใจ ความ เป็น ใหญ่ ใน หุ่นยนต์

การสังเกตจุดเหล่านี้มีความสําคัญสําหรับการหลีกเลี่ยงความล้มเหลวในการดําเนินการ การปรับแต่งเหล่านี้อาจก่อให้เกิดปัญหาเช่น ข้อจํากัดร่วมกันที่เกินความคาดหมายหรือความเร่งที่ไม่คาดคิด

ตรวจหาเทคนิค

มี หลาย วิธี ที่ ใช้ ตรวจ สอบ ความ เป็น เอกเทศ ใน ระบบ หุ่น ยนต์:

• [FLT: 0]. ยากูซ่า เดซิมิเนนท์ เฝ้าดู:[[FLT: 1) การคํานวณดีเทอร์มีแนนต์ของเมทริกซ์จาคอบ; ค่าศูนย์หรือใกล้ศูนย์ บ่งบอกถึงเอกพจน์
• [FLT: 0] วิเคราะห์จํานวน: การจําแนกจํานวนของ จาโคเบียน; ค่าสูงชี้ว่าใกล้เคียงกับความซิงกูลา
• [FLT: 0] Velocity and trovicity expressionis: การสังเกตความผิดปกติของข้อต่อหรือแรงระหว่างปฏิบัติการ สามารถส่งสัญญาณเข้าหารูปแบบเอกพจน์ได้

เทคนิค การ สังเคราะห์

เพื่อ จะ รับมือ กับ ความ โดด เดี่ยว ได้ มี การ ใช้ กลวิธี ต่าง ๆ กัน:

• [FLT: 0] แผน: ออกแบบเครื่องรางที่หลีกเลี่ยงการเรียงตามแบบเฉพาะกาล
• [FLT: 0] เครื่องผลิตเสียงเชิงรุก : ใช้หุ่นยนต์ที่มีดีกรีอิสระเพิ่มขึ้น เพื่อข้ามเอกภาพ (FLT:1)
• [FLT: 0] การติดตามตามเวลาจริง : ต่อเนื่องตรวจสอบวัดจาโคเลี่ยนและการเคลื่อนไหวปรับตัวตาม
• [FLT: 0] Velocity and Fource Legioning ([FLT: 1) จํากัด ความร่วมมือและกําลังใกล้การตั้งค่าวิกฤต