การ ทํา แบบ อัตโนมัติ ใน หุ่น ยนต์ โมบาย: จากทฤษฎีสู่การท่องเที่ยวในโลกแห่งความจริง

การจําลองของ Kinematic เป็นสิ่งสําคัญในการเข้าใจและควบคุมการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ มันเกี่ยวข้องกับการสร้างการเคลื่อนที่ทางคณิตศาสตร์

การจําลอง Kinematic

โมเดล Kinematic อธิบายความสัมพันธ์ระหว่างการนําเข้าไปควบคุมของหุ่นยนต์ กับตําแหน่งที่มีผลและทิศทางที่ตามมา

ชนิดของโมเดล KNinematic

มีโมเดลการเกิดของ molical อีกสองแบบหลัก:

• [FLT: 0] ไดรฟ์เดซิฟ ไดรฟ์โมเดล: ใช้สําหรับหุ่นยนต์ที่มีล้อขับเคลื่อนอิสระสองล้ออยู่ทั้งสองข้าง ใช้งานง่ายและแพร่หลายในหุ่นยนต์พกพาขนาดเล็ก
• [FLT: 0] อุมนิโมเดลนํา: เหมาะกับหุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ไปในทิศทางไหนก็ได้, บ่อยครั้งด้วยล้อหลายล้อ หรือกลไกพิเศษ
• [FLT: 0] Ackermann Models: หุ่นยนต์ที่มีลักษณะเหมือนรถ ซึ่งพวงมาลัยประสบความสําเร็จผ่านรัศมีที่หมุนได้.

จาก ทฤษฎี มา เป็น การ ฝึก อบรม

การจําลองระบบ paratical ในเส้นทางเดินทางจริง เกี่ยวข้องกับการประสานและปรับตัวตัวตรวจจับ เช่น ตัวเข้ารหัส, GPS และ IMU ให้ข้อมูลเพื่อประเมินตําแหน่งของหุ่นยนต์ Algorithms เช่น ตัวกรองของคาลแมน ช่วยให้ข้อมูลเซ็นเซอร์ของเครื่องคอมพิวเตอร์ แม่นยําขึ้น

ปัญหา ต่าง ๆ รวม ถึง การ รับมือ กับ การ ลื่น ล้อ, ภูมิ ประเทศ ที่ ไม่ เสมอ ต้น เสมอ ปลาย, และ เสียง รบกวน จาก เครื่อง รับ.