การ วาง แผน เรื่อง การ ย้าย ถิ่น เป็น ส่วน สําคัญ ของ การ นํา ทาง โดย รถยนต์ แบบ อิสระ การ เดิน ทาง นี้ เกี่ยว ข้อง กับ การ กําหนด เส้น ทาง ที่ ปลอด ภัย และ มี ประสิทธิภาพ สําหรับ รถ เพื่อ จะ ไป ถึง จุด หมาย ปลาย ทาง ได้ โดย หลีก เลี่ยง อุปสรรค และ การ ยึด ติด กับ กฎ จราจร คู่มือ นี้ ให้ ภาพ คร่าว ๆ เกี่ยว กับ แนว คิด และ วิธี การ ที่ ใช้ ใน การ เคลื่อน ที่ เพื่อ ทํา ให้ ระบบ จราจร เป็น อิสระ
พื้น ฐาน ของ การ วาง แผน หา แรง กระตุ้น
อัลกอริทึมการวางแผนการย้ายถิ่นฐานสร้างเส้นทางรถที่นําทางให้รถจากตําแหน่งปัจจุบันไปยังตําแหน่งเป้าหมาย อัลกอริทึมเหล่านี้พิจารณาระบบขับเคลื่อนของพาหนะ สภาพแวดล้อม และข้อจํากัดในการสร้างเส้นทางที่ไม่สามารถหลีกเลี่ยงได้ เป้าหมายหลักคือ เพื่อให้แน่ใจว่ามีความปลอดภัย ความสะดวกสบาย และมีประสิทธิภาพระหว่างการนําร่อง
ชนิดของแผนการย้ายถิ่นฐาน
มีแผนการเคลื่อนไหวหลักอยู่ 2 แบบ
- [FLT: 0] การวางแผนโลก: สร้างเส้นทางระดับสูงจากแผนที่ของสิ่งแวดล้อม มันพิจารณาอุปสรรคแบบคงที่และรูปแบบถนนเพื่อกําหนดเส้นทางโดยรวม
- [FLT: 0] การวางแผน: โฟกัสไปที่การปรับเปลี่ยนเส้นทางของพาหนะแบบเรียลไทม์ มันตอบสนองต่ออุปสรรคที่ผันผวนและเปลี่ยนแปลงสภาพ
อัลกอริธึมแบบทั่วไป
อัลกอริทึมหลายชุดถูกใช้ในการวางแผนการเคลื่อนไหว รวมถึง:
- [FLT: 0] A A A A A A Goverrith: ค้นหาเส้นทางที่สั้นที่สุดในตาราง พิจารณาอุปสรรค
- [FLT: 0] สืบค้นข้อมูลต้นไม้สุ่ม (RT) [[FLT: ⁇ ] มองเห็นพื้นที่ขนาดใหญ่เพื่อหาเส้นทางที่เป็นไปไม่ได้
- [FLT: 0] ระบบควบคุมการขับเคลื่อนแบบโมเดล (MPC):[FLT: 1) โอปติมิมิมิซิส (Offimatizes Tragjitions) อาศัยแรงผลักดันและข้อจํากัดของพาหนะ (FLT: 1)
ปัญหา ใน การ วาง แผน หา แรง กระตุ้น
การ วาง แผน ล่วง หน้า เกี่ยว กับ ปัญหา ต่าง ๆ เช่น สภาพ แวด ล้อม ที่ ไม่ มี การ ควบคุม, ข้อ จํากัด ที่ ไม่ คาด คิด, และ ข้อ กําหนด ต่าง ๆ.