การ ศึกษา กรณี: หุ่น ยนต์ ใน เขต งาน นํา ทาง ใน บ้าน โดย อาศัย ข้อมูล ของ ลี ดาร์ และ อิมู

การนําหุ่นยนต์ภายในต้องการการกําหนดพื้นที่ให้แม่นยํา เพื่อตรวจสอบการเคลื่อนไหวที่มีประสิทธิภาพภายในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อน การผนวกข้อมูลจากเซ็นเซอร์ LIDAR และ IMU จะช่วยเพิ่มความแม่นยําของระบบการทําระบบระบบย่อยพื้นที่ บทความนี้ทําการสํารวจกรณีทดลองแสดงวิธีการตรวจสอบว่าตัวตรวจจับเหล่านี้ถูกกลั่นกรองเพื่อปรับปรุงการนําทางภายในร่ม

เครื่อง มือ ที่ ใช้ ใน การ เดิน ทาง ใน ร่ม

LIDAR (ตรวจสอบแสงและความเร็ว) ให้รายละเอียดการตรวจจับระยะทาง โดยปล่อยเลเซอร์และวัดเวลาการกลับมาของพวกเขา IMU (หน่วยวัดการวัดภายใน) ความเร่งและความเร็วในการเชื่อมต่อ โดยร่วมกัน ชดเชยเซ็นเซอร์เหล่านี้สําหรับข้อจํากัดของกันและกัน เช่น ความไวของ LIDAR ต่อคุณสมบัติแวดล้อมและความเร็วของ IMU

ฟิล์ม Fiction

การศึกษาของคดีใช้ตัวกรองของคาลแมน เพื่อหลอมละลายข้อมูล LIDAR และ IMU วิธีการนี้รวมค่าความแม่นยําสูงของ LIDAR เข้ากับข้อมูลการเคลื่อนไหวความถี่สูงจาก IMU กระบวนการฟิวชั่นนี้เกี่ยวข้องกับการประเมินตําแหน่งของหุ่นยนต์ และทิศทางการวางผัง

การ ไม่ อิ่ม ใจ และ ผล ที่ ตาม มา

ระบบนี้ถูกทดลองในสภาพแวดล้อมภายใน โดยมีอุปสรรคและรูปแบบต่าง ๆ กัน ผลที่ได้แสดงให้เห็นว่า เซ็นเซอร์การรวมตัวนั้นปรับปรุงอย่างแม่นยํา

ประโยชน์ต่าง ๆ ของกุญแจ

• [FLT: 0] ความแม่นยําที่คงที่: เครื่องตรวจจับคอมบินท์ลดความผิดพลาดในท้องถิ่น
• [FLT: 0] Robustessity: ระบบทําหน้าที่ได้ดีในสภาวะแวดล้อมที่แตกต่างกัน
• [FLT: 0] กรมแสงเรียลไทม์: ข้อมูลฟิวชั่นช่วยให้การนําร่องได้รวดเร็ว