การ เข้าใจ ความ ยืดหยุ่น ของ แขน หุ่น ยนต์: จาก ทฤษฎี มา เป็น การ ฝึก

การ เข้าใจ ความ สามารถ ของ มัน ใน การ ออก แบบ ระบบ หุ่น ยนต์ ที่ มี ประสิทธิภาพ และ แม่นยํา บทความ นี้ จะ พิจารณา แนว คิด พื้น ฐาน ที่ อยู่ เบื้อง หลัง พลัง งาน ของ หุ่น ยนต์ ตั้ง แต่ หลัก การ ใน การ ใช้ งาน ใน การ ใช้ งาน ตาม ทฤษฎี

หลัก การ พื้น ฐาน ของ หุ่น ยนต์

การ เปลี่ยน แปลง ของ แขน หุ่น ยนต์ เกี่ยว ข้อง กับ การ ศึกษา เกี่ยว กับ แรง แรง และ แรง บิด ที่ ทํา ให้ เกิด การ เคลื่อน ไหว ปัจจัย สําคัญ คือ การ เพิ่ม ความ ถี่ ของ แต่ ละ ส่วน, แรง กระตุ้น, และ แรง ภาย นอก ที่ ทํา อยู่ ใน ระบบ หลัก การ เหล่า นี้ ช่วย ทํานาย ว่า หุ่น ยนต์ จะ ตอบ สนอง อย่าง ไร ต่อ การ เข้า ไป ควบคุม การ เข้า ไป ใน ตัว มัน

โมเดลคณิตศาสตร์

โมเดลคณิตศาสตร์ เช่น ตัวแปร Daviat-Hartenberg และกลไกภาษาลาเกรน (Lagangian) ใช้อธิบายการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์แขน

โปรแกรมต่าง ๆ ที่ใช้ได้

เครื่อง มือ จําลอง ช่วย ทดสอบ การจัดเรียง ตัว แบบ ต่าง ๆ ก่อน ที่ จะ มี การ ปรับ ปรุง รูป แบบ การ ออก แบบ ทาง กายภาพ.

ส่วน ประกอบ สําคัญ ของ การ ควบคุม แบบ ไม่ตาย ตัว

• [FLT: 0] ระบบควบคุมการเซิ สําหรับการปรับปรุงเวลาจริง (FLT: 1)
• [FLT: 0] Torque เซ็นเซอร์ เพื่อวัดแรง
• [FLT: 0]] อัลกอริทึมเชิงรุก สําหรับการเคลื่อนไหวที่เรียบ
• [FLT: 0] Actuators ที่ตอบสนองต่อสัญญาณควบคุม