การ เข้าใจ ความ สามารถ ของ หุ่น ยนต์: คู่มือ ที่ ใช้ ได้ จริง ใน การ จําลอง และ จําลอง แบบ ที่ ยืดหยุ่น ได้

การ ควบคุม ระบบ หุ่น ยนต์ เกี่ยว ข้อง กับ การ ศึกษา แรง กระตุ้น และ การ เคลื่อน ไหว ที่ ควบคุม ระบบ หุ่น ยนต์.

พื้นฐานของเครื่องหมุนหุ่นยนต์

แรงผลักดันของหุ่นยนต์เน้นไปที่ความเข้าใจว่า แรงขับเคลื่อนของการเชื่อมต่อหุ่นยนต์และข้อต่อ

วิธีการจําลองแบบไม่ตายตัว

มีหลายวิธีการในการสร้างโมเดลไดนามิค แบบไดนามิค แบบที่นิยมมากที่สุดคือ วิธีของนิวตัน-ยูลเกเรียน และ Lagrangian วิธีการคํานวณแรงและแรงบิดของนิวตัน ในขณะที่วิธีของลาเกรนใช้หลักการพลังงานในการสร้างสมการการเคลื่อนไหว

จําลองเทคโนโลยี

เครื่องมือจําลองช่วยให้พฤติกรรมของหุ่นยนต์ในการทดลอง ภายใต้เงื่อนไขต่าง ๆ ที่ไม่มีต้นแบบทางกาย ซอฟต์แวร์ที่นิยมมี ATLAB, Simtulink และ ROS-s-moples อุปกรณ์นี้ช่วยสร้างภาพการเคลื่อนไหว วิเคราะห์ความมั่นคง และวิเคราะห์กลยุทธ์ควบคุมอย่างเหมาะสม

ส่วน ประกอบ สําคัญ ของ รุ่น ที่ ยืดหยุ่น ได้

• [FLT: 0] Mas and Legence ของลิงก์
• [FLT: 0] Jinant type และข้อจํากัด
• [FLT: 0] กองกําลังนอกระบบ เช่นแรงโน้มถ่วงและแรงเสียดทาน
• [FLT: 0] แมสสีฟ ไดนามิคส์ [FLT: 1]