อนุภาคที่หมุนได้นี้ เกี่ยวข้องกับการคํานวณหาตําแหน่งและทิศทางของตัวส่งพาหะของแขนกล ที่อยู่บนตัวแปรร่วมกัน เมทริกซ์การหมุนเป็นพื้นฐานในการกําหนดทิศทางของแต่ละข้อ
การ หมุน เวียน ของ หุ่น ยนต์
เมทริกซ์การหมุนคือเมทริกซ์ 3x3 ที่บรรยายการหมุนของกรอบพิกัดในสามมิติ มันรักษาความยาวของเวกเตอร์และมุมระหว่างพวกมัน ทําให้เหมาะสมต่อการแสดงทิศทาง
ในหุ่นยนต์ เมทริกซ์การหมุน ถูกใช้ในการแปลงเวกเตอร์จากกรอบพิกัดหนึ่งเป็นอีกโครงหนึ่ง มันเป็นเมทริกซ์ตั้งฉาก
พารามิเตอร์ร่วมใน Kineomatics ข้างหน้า
พารามิเตอร์ประกอบ กําหนดตําแหน่งของแต่ละข้อในแขนหุ่นยนต์ พารามิเตอร์เหล่านี้มักรวมมุมสําหรับข้อต่อที่ยืดหยุ่นได้ และเปลี่ยนตําแหน่งสําหรับข้อต่อส่วนบน โดยจะใช้เป็นค่านําเข้า เพื่อคํานวณตําแหน่งและทิศทางโดยรวมของตัวส่งท้าย
โดยใช้เมทริกซ์การหมุน, การเรียงตัวของแต่ละข้อสามารถแทนได้ และรวมกันเพื่อกําหนดตําแหน่งสุดท้ายของผลสุดท้ายของหุ่นยนต์
การ นํา มา ใช้ วิธี หมุน เวียน ใน การ เรียง ลําดับ ต่อ ไป
การคํานวณของกลุ่มมาโทมารี (Proadomatic) นี้เกี่ยวข้องกับ การหมุนตัวของเมทริกซ์การหมุนและการแปลเวกเตอร์
- นิยามมุมร่วมกัน หรือการกระจัด
- สร้างเมทริกซ์การหมุนสําหรับแต่ละตัว
- คูณเมทริกซ์ด้วยลําดับที่ถูกต้อง
- ปรับใช้เวกเตอร์แปลตามที่ต้องการ
- อยู่ในช่วงสุดท้ายและการปฐมนิเทศ