การ ที่ หุ่น ยนต์ เคลื่อน ที่ ได้ ทํา ให้ เกิด แรง ลาก ที่ แรง ขึ้น ทํา ให้ เกิด ความ ผิด ปกติ ใน การ หมุน ล้อ และ การ เคลื่อน ไหว ของ หุ่น ยนต์ ปรากฏการณ์ นี้ อาจ ส่ง ผล ต่อ ความ แม่นยํา และ การ ควบคุม การ เดิน ทาง การ เข้าใจ ว่า แผง ล้อ เป็น สิ่ง สําคัญ เพื่อ จะ ออก แบบ ระบบ ที่ ทํา ให้ สามารถ ควบคุม ได้ ง่าย ขึ้น
สาเหตุ ของ การ ลื่น ล้อ
นอก จาก นี้ ความ เร่ง ด่วน หรือ การ หมุน เร็ว เกิน ไป ยัง อาจ ทํา ให้ เกิด แรง กระแทก มาก เกิน ไป ใน วง ล้อ.
ผล กระทบ ต่อ การ เดิน ทาง
เมื่อล้อพลาด การเคลื่อนตัวของตัวทดลองจะผิดพลาด ซึ่งจะนําไปสู่ความผิดพลาดในการประเมินตําแหน่ง ซึ่งจะทําให้การนําร่องล้มเหลวหรือชนได้
วิธีการในการเดินล้อแบบมิทิเกต
- [FLT: 0] ประเมินใบหน้า: ใช้เซ็นเซอร์ตรวจจับเงื่อนไขพื้นผิวและปรับกลยุทธ์ในการควบคุมตาม.
- [FLT: 0] ควบคุมการเคลื่อนไหว: อัลกอริทึมที่จํากัดความเร่งเพื่อป้องกันการลื่นไหล (FLT:1).
- [FLT: 0]. Sensor Completion: ผนวกข้อมูลจากหน่วยวัดความจุ (IMU) และกล้องเพื่อปรับปรุงความถูกต้องของท้องถิ่น (PDF).
- [FLT: 0] ออกแบบ WELE: ใช้ยางที่มีกลไกจับหรือปรับล้อได้ดีขึ้น