การ เข้าใจ และ การ คํานวณ ผล กระทบ ของ การ เคลื่อน ไหว ของ หุ่น ยนต์

การ เข้าใจ วิธี วัด และ คํานวณ ผล กระทบ เหล่า นี้ จําเป็น เพื่อ จะ ออก แบบ ระบบ นํา ทาง ที่ มี ประสิทธิภาพ และ ทํา ให้ ปลอด ภัย ใน การ ปฏิบัติ งาน ได้

การ ก่อ ความ เสีย หาย ใน หุ่น ยนต์ โมบาย

ความ ขัด แย้ง คือ แรง ต้าน ที่ เกิด ขึ้น เมื่อ มี การ ติด ต่อ กัน สอง ผิว.

การ ประเมิน แรง เหล่า นี้ อย่าง ถูก ต้อง เป็น สิ่ง สําคัญ สําหรับ การ ควบคุม และ การ วาง แผน ทาง เดิน.

ลื่น ลื่น

การ ลื่น เกิด ขึ้น เมื่อ แรง ที่ ขับเคลื่อน โดย หุ่น ยนต์ มี มาก กว่า แรง เสียด ทาน ที่ มี ความ แรง สูง สุด ซึ่ง ทํา ให้ ล้อ ล้อ หรือ ราง เลื่อน ไม่ ได้ เลื่อน ไป แทน ที่ จะ หมุน.

สภาพ การณ์ ที่ ลื่น ไถล ซึ่ง สังเกต เห็น ได้ ทํา ให้ มี การ ปรับ เปลี่ยน ใน การ ควบคุม อัลกอริทึม เพื่อ คง ความ มั่นคง.

การ คํานวณ ผล กระทบ ของ การ ลื่น และ การ ขัด เงา

การคํานวณพื้นฐานเกี่ยวข้องกับแรงเสียดทาน (F f) และแรงปกติ (N):

[FLT: 0] F f = ⁇ eleg ne

ที่ไหน:

• [FLT: 0] =สัมประสิทธิ์ของความเสียดทาน
• [FLT: 0]. เอ็น = แรงปกติ โดยปกติแล้วน้ําหนักที่ล้อรองรับ

อัตรา ลื่น (S) คํานวณ เป็น:

[FLT: 0]S = (V ล้อ - V robot) / วีฟ (FLT:1)

โดย [FLT: 0] VC ล้อ เป็นความเร็วการหมุนของล้อที่เปลี่ยนไปเป็นความเร็วเชิงเส้น และ VCOB เป็นความเร็วจริงของหุ่นยนต์ ส่วนอัตราส่วนที่เพิ่มขึ้นจะลดลงระหว่างการเคลื่อนไหว