การ ทํา ให้ เรียบ ง่าย เป็น กระบวนการ สําคัญ ใน การ วาง แผน เคลื่อน ไหว ของ หุ่น ยนต์ ซึ่ง มุ่ง หมาย จะ สร้าง ทาง ที่ ราบ รื่น และ มี ประสิทธิภาพ สําหรับ หุ่น ยนต์ ที่ จะ ทํา ตาม.
การ คํานวณ ใน การ ปรับ ปรุง ความ เป็น กลาง
การคํานวณสําหรับวิถีที่เรียบเรียบ โดยทั่วไปแล้วจะเกี่ยวข้องกับเทคนิคทางคณิตศาสตร์ ที่เปลี่ยนตัวแปรเคลื่อนที่อย่างกะทันหันอย่างน้อยที่สุด วิธีการทั่วไปรวมถึงวิธีการของพหุนามที่เหมาะสม, การใช้แสงแบบเส้นกราฟ, และอัลกอริทึมการปรับเส้นรุ้ง เทคนิคเหล่านี้จะปรับทิศทางเพื่อรับประกันความเร็วที่ต่อเนื่อง และโพรไฟล์ความเร่ง
การ คํานวณ ที่ สําคัญ รวม จุด อยู่ ที่ การ ใช้ ระบบ ที่ มี ค่า ใช้ จ่าย ซึ่ง ทํา ให้ ความ ถูก ต้อง ของ เส้น ทาง เดิน เรือ ถูก ต้อง แม่นยํา อย่าง ยิ่ง.
การ ออก แบบ หลัก การ เพื่อ การ ทํา ให้ เรียบ ง่าย อย่าง มี ประสิทธิภาพ
การทําให้วิถีโคจรราบรื่นขึ้น ขึ้นอยู่กับหลักการหลายแบบ การรักษาความเหมาะสมของเส้นทางนั้น ๆ เพื่อให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์สามารถดําเนินการได้โดยร่างกาย
ประการ ที่ สาม การ คํานวณ ความ สมดุล เป็น สิ่ง จําเป็น สําหรับ การ ใช้ ประโยชน์ จาก เวลา จริง อัล กอ ริ ท แกรม ควร ผลิต เครื่อง ราง ที่ เรียบ ง่าย โดย ไม่ ต้อง ใช้ เวลา มาก เกิน ไป.
อุปกรณ์และเครื่องมือทั่วไป
- ปรับแก้สี
- การเพิ่มจุดพิกัด
- การปรับตั้งแบบตั้งโฟกัส
- วิธีการกรอง