การขับเคลื่อนความเร็วและเร่งความเร็วในแขนหุ่นยนต์: ขั้นตอนขั้นตอนขั้นตอน

การเข้าใจวิธีหาความเร็วและความเร่งในแขนหุ่นยนต์ จําเป็นสําหรับการวางแผนควบคุมและการเคลื่อนไหวที่แม่นยํา บทความนี้จะให้แนวทางที่ชัดเจนทีละขั้น

มูลนิธิ Kinematic

กระบวนการนี้เริ่มต้นด้วยสมการของอนุภาค ที่เชื่อมโยงพารามิเตอร์ร่วมกันกับตําแหน่งของตัวส่งท้าย parts motics กําหนดตําแหน่งและทิศทางตามมุมร่วมกัน

การวัดและเร่งนั้นหาได้โดยการแยกสมการเหล่านี้เทียบกับเวลา

ความร่วมมือของ Velocity เป็นที่รู้จักหรือวัด เพื่อหาความเร็วที่สิ้นสุด, คูณเมทริกซ์จาโคไลน โดยเวกเตอร์การต่อตัว velocity:

[FLT: 0] ความเร็วที่ลดลง=จาโคเบียน × เข้าร่วมวิกิกีฬา

การเร่งเกี่ยวข้องกับทั้งความเร่งร่วมกัน และอัตราการเปลี่ยนแปลงของจาโคไลน ความเร่งที่สิ้นสุดคํานวณเป็น

ความเร่งที่ส่งท้าย=จาโคเบียน ax access+ อนุพันธ์จาคอบอีี่ยน × เข้าร่วมวิเลชันวิชันส์