การควบคุมความไม่เสถียรและความยืดหยุ่นในระบบนําทางของหุ่นยนต์

การนําร่องหุ่นยนต์เคลื่อนที่ต้องใช้ดุลยภาพระหว่างความแม่นยําของอนุภาค กับประสิทธิภาพของการคํานวณ

การเข้าใจความไม่คงที่ของ Kinematic

ความ ถูก ต้อง แม่นยํา ของ ก้าน ก้าน ก้าน จะ หมาย ถึง การ เคลื่อน ที่ ของ หุ่น ยนต์ ที่ เข้า กัน ได้ กับ เส้น ทาง ที่ มัน มุ่ง หมาย ไว้ อย่าง แม่นยํา.

อย่าง ไร ก็ ตาม การ เพิ่ม ความ แม่นยํา ของ อนุภาค โขง มัก จะ เกี่ยว ข้อง กับ การ คํานวณ ที่ ซับ ซ้อน และ การ ทํา แบบ จําลอง ที่ ละเอียด ซึ่ง อาจ เรียก ร้อง ทรัพยากร ที่ สําคัญ ใน การ คํานวณ.

การยึดความยืดหยุ่น

การประกอบประสิทธิภาพของเครื่องมือนี้ เกี่ยวข้องกับการปรับปรุงอัลกอริทึมให้มีประสิทธิภาพมากที่สุด ในการทํางานอย่างรวดเร็วและใช้ทรัพยากรน้อยที่สุด อัลกอริทึมการนําร่องที่มีประสิทธิภาพมาก ก็ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถประมวลผลข้อมูลเซนเซอร์และวางแผนการเคลื่อนไหวได้ในเวลาจริง

เทคโนโลยี เช่น แบบ จําลอง กังหัน ลม แบบ ง่าย ๆ, การ กรอง ข้อมูล, และ การ ใช้ อัลกอริทึม ใน การ ทํา ความ ร้อน ช่วย ปรับ ปรุง ประสิทธิภาพ แต่ อาจ ช่วย ลด ความ แม่นยํา ของ การ เคลื่อน ที่ ได้.

วิธี การ รักษา สอง อย่าง

การนําร่องของหุ่นยนต์ที่มีประสิทธิภาพมักใช้ ส่วนผสมของกลยุทธ์ เพื่อสมดุลและมีประสิทธิภาพ

• [FLT: 0] จําลอง: ใช้โมเดลแบบละเอียดเฉพาะเมื่อจําเป็นและลดรุ่น
• [FLT: 0] การวางแผนการลําดับชั้น : การผนวกเส้นทางระดับสูง การวางแผนควบคุมระดับต่ําสําหรับการปรับปรุงเวลาจริง
• [FLT: 0] Sensor Completion: การถอดรหัสจากเซ็นเซอร์หลายตัว เพื่อปรับปรุงความถูกต้องโดยไม่ต้องคํานวณเกินขนาด
• [FLT: 0] Algorith optimation: การถอดอัลกอริธึมที่มีประสิทธิภาพตัดต่องานและความสามารถของฮาร์ดแวร์โดยเฉพาะ (FLT: 1).