การคํานวณ Torques ในคอมพลิเน็กซ์ โรโบติก: วิธีการและตัวอย่าง

การ คํานวณ แรง บิด ข้อ ต่อ ใน แขน หุ่น ยนต์ ที่ ซับ ซ้อน เป็น สิ่ง จําเป็น เพื่อ ทํา ให้ แน่ ใจ ว่า มี การ เคลื่อน ไหว และ ควบคุม อย่าง แม่นยํา.

วิธีการในการคํานวณการต่อกรแบบต่อตรง

การ ทํา แบบ จําลอง แบบ ที่ มี ความ ซับ ซ้อน จะ ทํา ให้ หุ่น ยนต์ มี การ คํานวณ ความ สามารถ ใน การ คํานวณ อย่าง ละเอียด โดย ทํา ให้ การ คํานวณ แบบ สแตกติก ง่าย ขึ้น โดย สมมุติ ว่า เป็น การ คํานวณ แบบ ที่ เหมาะ กับ การ เคลื่อน ไหว แบบ ช้า หรือ แบบ โพสต์

การหาโมเดลแบบไม่ตายตัว

แนวทางที่ขับเคลื่อนได้นี้เกี่ยวกับ การใช้วิธีการของนิวตัน-ยูลิเงอร์ หรือวิธีการลาเกรนเพื่อค้นหาสมการของการเคลื่อนไหว สมการเหล่านี้จะเชื่อมโยงแรงบิดร่วมกันกับความเร่ง , แรงขับเคลื่อนภายนอก เครื่องมือซอฟต์แวร์สามารถอัตโนมัติการคํานวณเหล่านี้ได้ โดยเฉพาะอย่างยิ่งกับระบบที่ซับซ้อน

การคํานวณตัวอย่าง

ลอง พิจารณา แขน หุ่น ยนต์ ที่ มี ข้อ ต่อ สาม ข้อ เพื่อ คํานวณ แรง บิด ที่ ข้อ ต่อ แต่ ละ ข้อ ระหว่าง การ เคลื่อน ไหว เฉพาะ คุณ ต้อง รู้ ก่อน ว่า ส่วน ไหน ของ ส่วน เชื่อม แต่ ละ ส่วน จะ มี มวล และ ความ หด ตัว อย่าง ไร คุณ จะ คํานวณ ความ เร็ว ที่ ต้อง ใช้ เพื่อ ทํา ให้ ความ เร็ว สูง ขึ้น ตัว อย่าง เช่น ถ้า แรง กระแทก ข้อ ที่ สอง ที่ เกิด ขึ้น ใน ช่วง เวลา หนึ่ง ของ การ เชื่อม ต่อ ระหว่าง ส่วน ที่ เกิด ขึ้น นั้น ต้อง เอา ชนะ ทั้ง ความ ปั่น ป่วน ของ ความ เชื่อม ต่อ และ แรง ภาย นอก

• ระบุตําแหน่งเชื่อมโยงที่สัมพันธ์กัน
• นิยามการแบ่งปันความเร่งและความเร็ว
• ปรับใช้สมการแบบไม่ตายตัวเพื่อคํานวณ
• ใช้เครื่องมือจําลองสําหรับความถูกต้อง