ขอบเขตการทํางานของแผง 6 องศาอิสระ (6-DOF) ตัวจัดการหุ่นยนต์กําหนดพื้นที่ทางกายภาพที่สามารถเข้าถึงและดําเนินการภายในได้ การคํานวณขอบเขตการทํางานนี้เกี่ยวกับความเข้าใจพารามิเตอร์และความยาวการเชื่อมโยงของหุ่นยนต์ มัคคุเทศก์นี้จะให้ขั้นตอนขั้นตอนต่อขั้น เพื่อกําหนดพื้นที่ที่เข้าถึงได้ของหุ่นยนต์ดังกล่าว
การ เข้าใจ ภาษา ของ หุ่น ยนต์
หุ่นยนต์ moticmatics อธิบายการเคลื่อนที่ของลิงก์และข้อต่อ โดยไม่ต้องพิจารณาแรง parts chartomatic คํานวณตําแหน่งของผลลัพท์ที่ตั้งไว้จากมุมที่สิ้นสุดและความยาวการเชื่อมโยงร่วมกัน ในทางกลับกัน อินเวอร์ส paramatics กําหนดพารามิเตอร์ร่วมกันที่จําเป็นเพื่อถึงจุดที่บางจุด
ขั้นที่ 1: กําหนดพารามิเตอร์ของหุ่นยนต์
กําหนดความยาวของลิงก์, ประเภทข้อต่อ (Rotational หรือ princesstical), และข้อจํากัดข้อต่อ ตัวแปรเหล่านี้จําเป็นสําหรับการจําลองความจุของหุ่นยนต์ ตัวอย่างเช่น หุ่นยนต์แบบ 6-DOF ส่วนมากอาจมีความยาวการเชื่อมโยงที่ยาวตั้งแต่ 0.2 ถึง 1 เมตร และข้อจํากัดข้อต่อที่กําหนดไว้ในหน่วยองศาหรือเรเดียน
ขั้น ที่ 2: เลียน แบบ ไวยากรณ์ ที่ ออก มา ข้าง หน้า
พัฒนาสมการโมเลกุลไปข้างหน้า โดยใช้พารามิเตอร์ Denavit- Harcentenberg หรือวิธีอื่น ๆ สมการเหล่านี้จะเชื่อมโยงตัวแปรร่วมกับตําแหน่ง ผลลัพท์ใน 3 มิติ
ขั้น ที่ 3: ระบุ ตําแหน่ง ที่ เข้า ถึง ได้
คํานวณค่าสูงสุดของค่าผลสุดท้ายตามแกนแต่ละแกนสูงสุดและต่ําสุด โดยมีมุมร่วมกันแตกต่างกันภายในขอบเขต กระบวนการนี้เกี่ยวกับการประเมินค่าของ molicmatic ที่ไปข้างหน้าตลอดพื้นที่ร่วมกัน เพื่อระบุขอบเขตของพื้นที่การทํางาน
ขั้น ที่ 4: ขอ ให้ นึก ภาพ ว่า งาน นั้น จะ ทํา กัน อย่าง ไร
ใช้เครื่องมือคํานวณหรือโปรแกรมจําลอง เพื่อพลอตจุดขอบเขต ภาพนี้ช่วยในการเข้าใจรูปร่างและขนาดของพื้นที่การทํางาน ซึ่งอาจเป็นปริมาตรที่ซับซ้อน ขึ้นอยู่กับการปรับแต่งของหุ่นยนต์
- ระบุข้อจํากัดการร่วมกัน
- สร้างขอบเขตให้พอดีโดยใช้ carmatics ไปข้างหน้า
- พลอตจุดที่เข้าถึงได้ในสเปซ 3 มิติ
- วิเคราะห์ปริมาณที่ออกมา