การคํานวณของกองทัพที่ ไม่ตายในหก-โดดของหุ่นยนต์

การคํานวณของแรงขับเคลื่อนใน 6 องศาอิสระ (6-DOF) แขนหุ่นยนต์จําเป็นสําหรับการตรวจสอบความแม่นยําและปฏิบัติการที่ปลอดภัย กระบวนการนี้เกี่ยวกับการวิเคราะห์แรงและแรงบิดที่กระทําในแต่ละข้อระหว่างการเคลื่อนที่ ต่อไปนี้จะกําหนดวิธีการอย่างเป็นระบบในการทําการคํานวณเหล่านี้

ขั้นที่ 1: กําหนดพารามิเตอร์ของหุ่นยนต์

เก็บข้อมูลที่จําเป็นทั้งหมด รวมถึงความยาวการเชื่อมโยง มวลชน ศูนย์รวมมวล และช่วงเวลาของการรวมเข้าด้วยกัน

ขั้น ที่ 2: ตรวจ หา ตัวแปร ของ นิน โน ติก

คํานวณตําแหน่ง ความเร็ว และความเร่งของแต่ละลิงก์ โดยใช้อนุภาคที่เคลื่อนที่ไปข้างหน้า ตัวแปรเหล่านี้เป็นพื้นฐานสําหรับการวิเคราะห์แบบไดนามิก

ขั้น ที่ 3: ใช้ ความ สามารถ ใน การ คิด แบบ ไม่ตาย ตัว

ใช้วิธีการของนิวตัน-ยูลิเงอร์หรือลาเกรนเพื่อกําหนดสมการของการเคลื่อนไหว วิธีการเหล่านี้จะเชื่อมโยงแรงบิดร่วมกันและแรงกดกับความเร่งและความเร็วของลิงก์

ขั้น ที่ 4: คํานวณ พลัง และ ตอร์ปินส์

จง ปรับ ความ ดัน และ การ เปลี่ยน แปลง ที่ เกิด ขึ้น ใน แต่ ละ ข้อ ให้ เข้า กับ การ ประสาน งาน โดย การ แก้ ปัญหา ที่ ซับ ซ้อน.

ขั้น ที่ 5: ผล การ วิเคราะห์

ใช้ ความ เข้าใจ เหล่า นี้ เพื่อ ปรับ ปรุง วิธี ควบคุม และ ทํา ให้ แน่ ใจ ว่า เครื่อง ยนต์ นั้น ถูก ต้อง.