การคํานวณความจุและความเร็วในหุ่นยนต์หลาย ๆ ชนิด: การเข้าถึงที่ใช้งานได้

การเข้าใจวิธีคํานวณการต่อคู่และความเร็ว จําเป็นสําหรับการควบคุมการมีเทคโนโลยีหลายองศา (Multi-DOF) หุ่นยนต์คํานวณอย่างแม่นยํา ช่วยให้การเคลื่อนไหวและปรับปรุงการทํางานโดยรวมของหุ่นยนต์ได้ บทความนี้จะอธิบายวิธีการปฏิบัติที่ใช้ในหุ่นยนต์สําหรับการคํานวณเหล่านี้

ภาพไอคอนสื่ออารมณ์พื้นฐาน

ความร่วมมือของ Velocity อ้างถึงอัตราการเปลี่ยนมุมร่วมกันในช่วงเวลา ขณะที่ความเร่งร่วมกัน แสดงให้เห็นว่าความเร็วของความน่าจะเป็นเปลี่ยนแปลงเร็วแค่ไหน

การคํานวณความจุภาพร่วม

วิธีทั่วไปอย่างหนึ่งเกี่ยวข้องกับการใช้เมทริกซ์จาคอบ ซึ่งเกี่ยวข้องกับการต่อตัวกับตัวแปรในข้อต่อ เพื่อการสิ้นสุดผลและผลลัพท์

[FLT: 0] ความเร็ว Jinot = seudo-อินเวอร์สของ Jacobian ax-den-factor ความเร็ว

วิธีนี้ต้องการความรู้เกี่ยวกับ การจัดเรียงอิเล็กตรอนของหุ่นยนต์ในปัจจุบัน และการเคลื่อนที่ที่สิ้นสุดที่ต้องการ

การคํานวณการจับคู่

ความเร่งร่วมสามารถได้มาจากการแยกความแตกต่างขององค์ประกอบระหว่างกัน เทียบกับเวลา ทางเลือกคือ อนุพันธ์อันดับสองของ จาโคไล สามารถนําไปใช้ในโมเดลไดนามิก:

[FLT: 0] Jint sexer= อนุพันธ์จาคอบ ax access access+ Jacobian ax End-actor sexer

การ เข้า ถึง

อนุพันธ์เชิงตัวเลขมักถูกใช้ในโปรแกรมที่ใช้งานได้จริง ซึ่งมีการจัดทําข้อต่อและความเร่งต่าง ๆ โดยประมาณจากข้อมูลตําแหน่ง เทคนิคการกรอง เช่น ตัวกรองผ่านต่ํา ช่วยลดเสียงรบกวนในการประเมินเหล่านี้ นอกจากนี้ วิธีที่อิงแบบจําลองจะรวมไดนามิคของหุ่นยนต์เข้าด้วยกัน เพื่อการคํานวณที่ถูกต้องมากขึ้น

• อนุพันธ์เชิงตัวเลข
• เทคนิคการกรอง
• การคํานวณแบบไม่ตายตัวแบบ
• วิธีการฟิวชันของตัวตรวจจับ