การคํานวณความลึกการมองเห็นในหุ่นยนต์ โดยใช้กล้องสเตริโอ

การ มอง เห็น ลึก ซึ้ง เป็น สิ่ง จําเป็น สําหรับ หุ่น ยนต์ เพื่อ จะ มี ปฏิกิริยา กับ สิ่ง แวด ล้อม ได้ อย่าง ดี.

พื้น ฐาน ของ การ มอง เห็น ภาพ ส เต ร โอ

กล้อง ถ่าย เท เร โอ มอง เห็น ได้ ไกล กว่า กล้อง สอง ตัว ที่ อยู่ ห่าง กัน ซึ่ง เรียก ว่า กล้อง เบส ไลน์ แต่ ละ ตัว จะ จับ ภาพ จาก มุม ที่ ต่าง กัน โดย เปรียบ เทียบ ภาพ เหล่า นี้ กับ ระบบ นี้ สามารถ บอก ตําแหน่ง ของ วัตถุ ใน อวกาศ ได้ ว่า วัตถุ อยู่ ที่ ไหน

การคํานวณความไม่สมดุล

ขั้น ตอน สําคัญ ใน การ ประเมิน ความ ลึก คือ การ คํานวณ ความ ผิด พลาด ของ วัตถุ ซึ่ง เป็น ความ แตก ต่าง ระหว่าง ตําแหน่ง ของ วัตถุ ใน สอง ภาพ.

สูตรการคํานวณความลึก

ความลึก (Z) ของวัตถุสามารถคํานวณโดยใช้สูตร:

[FLT: 0] Z = (f × B) / d

ที่ไหน:

• [FLT: 0] f (FLT:1] เป็นระยะโฟกัสของเลนส์กล้อง
• [FLT: 0] B เป็นระยะห่างพื้นฐานระหว่างกล้องทั้งสอง
• d คือค่าความไม่เสมอภาค (fparative value)

การ ใช้ หุ่น ยนต์

การ มอง เห็น ที่ ถูก ต้อง แม่นยํา ทํา ให้ หุ่น ยนต์ สามารถ มี ปฏิกิริยา อย่าง ปลอด ภัย และ มี ประสิทธิภาพ ภาย ใน สภาพ แวด ล้อม ที่ ซับ ซ้อน.