การคํานวณความลึกจากภาพสเตริโอ: คู่มือวิศวกรรมแบบขั้นต่อขั้น

การคํานวณความลึกจากภาพสเตอริโอเป็นกระบวนการพื้นฐาน ในการมองเห็นและหุ่นยนต์ของมัน เกี่ยวข้องกับการวิเคราะห์ภาพสองภาพจากมุมมองที่แตกต่างเล็กน้อย เพื่อกําหนดระยะห่างของวัตถุภายในภาพ มัคคุเทศก์นี้ให้ภาพรวมของกระบวนการและนักพัฒนาอย่างชัดเจน

การเข้าใจเรขาคณิตของภาพ Stereo

การ ถ่าย ภาพ ส เต โร ใช้ กล้อง สอง ตัว ซึ่ง อยู่ ห่าง กัน ซึ่ง เรียก ว่า ฐาน เลนส์ หลัก คือ ความ แตก ต่าง ซึ่ง เป็น ความ แตก ต่าง ระหว่าง ภาพ ของ วัตถุ กับ มุม มอง ทั้ง สอง.

ขั้น ตอน ต่าง ๆ ใน การ คํานวณ ความ ลึก

กระบวนการ นี้ เกี่ยว ข้อง กับ หลาย ขั้น ตอน รวม ทั้ง การ สร้าง ภาพ ขึ้น ใหม่, การ คํานวณ ความ ผิด พลาด, และ การ คํานวณ ความ ลึก.

ปรับแก้ภาพใหม่ 1.

ขั้น ตอน นี้ จัด เรียง รูป แบบ ส เต อรส์ ให้ อยู่ ใน แนว นอน เดียว กัน โดย ทํา ให้ การ คํานวณ ความ แตก ต่าง เป็น เรื่อง ง่าย ขึ้น.

2. แผนที่ไม่สมบูรณ์

การใช้อัลกอริทึมเช่น การแยกบล็อกที่เข้าคู่กันหรือกึ่งโลก การแยกของแต่ละพิกเซลนั้นคํานวณได้ ผลก็คือแผนที่ความไม่สมดุล บ่งบอกถึงความแตกต่างของพิกเซลระหว่างภาพทั้งสอง

การคํานวณความลึกจากความไม่เท่ากัน

ความลึกเป็นสัดส่วนที่ตรงกันข้ามกับการไม่เท่ากัน สูตรที่ใช้คือ:

[FLT: 0] Depath = (ความยาว focial ax baseline) / disparity

ตําแหน่งที่ค่าความยาวโฟกัสและเส้นฐาน เป็นค่าพารามิเตอร์ที่รู้จักจากการปรับค่ากล้องคํานวณนี้จะให้ระยะห่างจากกล้องไปยังแต่ละจุดในฉาก

โปรแกรม และ การ พิจารณา

การประมาณความลึกจากภาพสเตอริโอนั้น ถูกใช้ในการใช้ในรถยนต์อัตโนมัติ การจําลองแบบสามมิติ และการนําหุ่นยนต์ไปใช้