การคํานวณมุมร่วมทีละขั้น ใน 3 มิติกลับคํา

Retricing Monicmatics เป็นวิธีที่ใช้ในการกําหนดมุมร่วมกันของแขนหุ่นยนต์ โดยอาศัยตําแหน่งที่อยากได้ของตัวส่งท้ายของมัน ในระบบเสรี 3 องศา (3 DOF) การคํานวณมุมเหล่านี้เกี่ยวกับหลักเรขาคณิตและตรีโกณมิติ บทความนี้ให้แนวทางขั้นตอนขั้นตอนขั้นตอนขั้นตอนที่ใช้ในการคํานวณ

การเข้าใจการปรับแต่งหุ่นยนต์

ก่อน เริ่ม คํานวณ ต้อง เข้าใจ โครง สร้าง ของ หุ่น ยนต์ รวม ทั้ง ความ ยาว และ ชนิด ต่อ ของ มัน.

ขั้นที่ 1: กําหนดตําแหน่งเป้าหมาย

จงระบุตําแหน่งที่ต้องการของตัวเพาล์เตอร์สุดท้าย, แทนด้วยพิกัด (x,y, z) พิกัดเหล่านี้ทําหน้าที่เป็นฐานคํานวณมุมร่วมกัน

ขั้น ที่ 2: คํานวณ มุม เบส ร่วม ( ⁇ 1)

มุมแรกของมุมร่วมกัน, ⁇ 1 โดยปกติจะเป็นการหมุนรอบแกนแนวตั้ง มันสามารถคํานวณโดยใช้โปรเจคชันของตําแหน่งเป้าหมายไปยัง XY-ระนาบ:

[FLT: 0] ⁇ 1 = atan2(y, x)

ขั้น ที่ 3: คํานวณ ตําแหน่ง ที่ เด่น ที่ สุด

นี่ เกี่ยว ข้อง กับ การ คํานวณ ระยะ ของ ก้าน ขา กรรไกร:

r =ตารางเวิท(x2 + y2) - ลิงก์ 1 x

และด้วยระยะทางอันไกล

[FLT: 0].s = z - ลิงก์ 0 Hight

ขั้น ที่ 4: คํานวณ มุม ของ ขา และ ขา กรรไกร

ใช้กฎของโคไซน์ คํานวณมุมที่ข้อศอกและไหล่

• [FLT: 0]. D= (r2+s2–ลิงก์2 link2 - Link3 RERING2) / (2*ลิงก์2 rample *ลิงก์3 rok]

แล้วมุมข้อศอก:

[FLT: 0]]3 = acos(D)

และมุมบนไหล่:

[FLT: 0] ⁇ 2 = atan2(s, r) - ATAN2(ลิงก์ 3) sin( ⁇ ) ลิงก์ ลิงก์ 2/ลิงก์ 3/CRE*CCOE ( ⁇ )

ขั้น ที่ 5: ทํา ให้ มุม ร่วม ครบ ถ้วน

แปลงมุมทั้งหมดที่คํานวณเป็นองศาหากจําเป็น ตรวจสอบมุมที่อยู่ในขอบเขตของหุ่นยนต์ ก่อนที่จะใช้